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公开(公告)号：CN116110545A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310220537.8
申请日：2023-03-09
Applicant: 天津理工大学
IPC: G16H30/20 , G16H30/40 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于图像的手术器械姿态实时检测方法，依次通过构建适用于手术器械实时姿态识别的图像检测网络，构建用于训练图像检测网络的手术器械图像数据集；对手术器械图像数据集进行数据增强处理；采用手术器械图像数据集对图像检测网络进行训练，以及将实时采集的手术器械图像输入完成训练的图像检测网络中，实现实时输出精准检测到手术器械姿态的标记图像；该方法解决了在真实的手术场景中存在器械被遮挡、器械抖动、显示不完全以及环境光线不足或器械反光等干扰问题，在受到常见干扰时，仍然能正确地检测出手术器械，表现出在复杂多变的手术环境中的高适应性，是一种具有高精度、高实时性、高鲁棒性的方法。
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公开(公告)号：CN115805583A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211693204.9
申请日：2022-12-28
Applicant: 天津理工大学 , 天津中德应用技术大学
Abstract: 本发明提供一种新型的并联式机器人，包括两个基座、两条支链以及动平台，每条支链均包括丝杠、花键轴、移动座、接头和连杆机构，花键轴、丝杠中的丝杆转动支承于两基座之间，接头键槽配合套设在花键轴上，移动座间隙配合套设在花键轴上，且与丝杠中的螺母固定连接，连杆机构为铰接设置于移动座上，且与接头相连接，连杆机构末端铰接有水平设置的连接座，连接座上竖直设置有转轴，动平台铰接于两条支链连接座上的转轴之上。本并联式机器人通过两条支链拥有三维平动与一维转动的四自由度运动能力，其结构简单且成本低，不包含复杂的传动装置，运动部件质量轻便，运动惯性小，易于实现高速、高加速的动态性能，运动精度与稳定性高。
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公开(公告)号：CN111806592B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202010677332.9
申请日：2020-07-14
Applicant: 天津理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种具有自主复位功能的复合运动模式移动机器人，涉及到机器人技术领域。包括爬行系统，通过爬行电机驱动爬行足前进；包括弹跳系统，通过扭转弹簧蓄能后快速释放，实现机器人进行跳跃；包括复位系统，用于当机器人发生倾覆后，张开复位翼，通过移动机器人的重心位置，机器人完成复位。本发明的有益效果是：可以轻松穿越各种复杂地形，活动范围广，通过性强，并且由于弹跳运动的突然性和爆发性使机器人在躲避危险的方面有着巨大的优势。本发明机器人运动的灵活性，可以应用于军事侦察，得利于星球间重力加速度的不同，此机器人在外星探索时可以发挥出更强大的弹跳能力。在考古探测、反恐行动、废墟搜救有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN112237462A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201910643951.3
申请日：2019-07-17
Applicant: 天津理工大学
Abstract: 本发明涉及到外科手术中的开颅操作，解决了在开颅手术中定位难的问题，该导向模板主要包括：上导板，下导板，定位圆柱销，牙齿定位槽蒙板，连接夹紧螺栓。该导向模板最主要的优点就是：对医生来说操作简单，安装拆卸都比较方便，不需要单独的培训即可上手使用；同时其定位较为准确，能够使患者的病灶充分暴露，使医生能够更顺利的进行手术；并且因为其操作简单，安装拆卸非常方便的特点，能够大大节省手术的时间成本；对于患者来说，该导向模板能够直接利用3D打印技术制作，成本较低，在一定程度上缓解了患者的资金压力。
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公开(公告)号：CN109974664A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910350945.9
申请日：2019-04-28
Applicant: 天津理工大学
Abstract: 本发明公开了一种万向水平仪，包括透明上盖、底座和刻度球；所述底座的顶面为内凹的球形面，且在边缘处沿轴向向上延伸形成有环形台，所述上盖盖装并固定在所述环形台上，使所述上盖和所述底座之间形成一个设置所述刻度球的容置腔；在所述底座上沿圆周方向均布开设有多个轴向通孔，使所述容置腔与外界形成连通，所述轴向通孔邻近所述环形台开设，且在每个轴向通孔内设置有滤芯；该万向水平仪适用于观察和测量被测物的水平情况，其不仅能够在常压下日常使用，还适用于深水下使用，读数简单明了，且不会因深海高压环境造成自身损坏，为装备的安装调整、检测维护工作带来了较大的便利。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109341660B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN201811324176.7
申请日：2018-11-08
Applicant: 天津理工大学
IPC: G01C9/02
Abstract: 本发明公开了一种万向水平仪，包括设置在一个充满有防冻液的防水耐压壳体内的球面板和设置在球面板上的刻度球；防水耐压壳包括底盖、外壳、胶板、垫圈和透明上盖；底盖中心设有通孔，其上设有环形台；胶板、垫圈和球面板自下而上依次设置在环形台上；外壳上部套装在底部具有开口的透明上盖外侧、下部套装在底盖的环形台外侧，使透明上盖的底端压配在球面板上，底盖与外壳之间通过沿圆周方向均布设置在底盖底面上的多个螺栓将底盖固定在外壳上；该万向水平仪适用于观察和测量处于常压环境下和深海高压环境下被测物的水平情况，读数简单，使用方便，且不会因深海高压环境造成自身损坏，为装备的安装调整、检测维护工作带来了极大的便利。
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公开(公告)号：CN117357261A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311466871.8
申请日：2023-11-07
Applicant: 天津理工大学
Abstract: 本发明公开了一种变刚度单孔柔性手术机器人，包括连续体手术操作臂、连续体窥镜操作臂、集成式通道和驱动器；连续体手术操作臂包括依次同轴设置并通过多条驱动丝活动连接的手术器械、前端连接关节、连续体腕部、中间杆、连接关节和尾杆，连续体窥镜操作臂包括依次同轴设置并通过多条驱动丝活动连接的相机模组、前端连接关节、连续体腕部、中间杆、连接关节和尾杆，且每个操作臂前端连续体部分设有充满液态金属的密封环形腔室；两个操作臂并列内置在固定于驱动器前端的集成式通道内，驱动器内置有多台分别控制各驱动丝的驱动电机；该手术机器人利用具有多自由度和变刚度的操作臂在微小活动范围转换不同位姿，并在微创手术中减小创伤出血。
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公开(公告)号：CN108247674B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN201810287375.9
申请日：2018-03-30
Applicant: 天津理工大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种单气动人工肌肉混合驱动关节，包括由气动人工肌肉和半直齿轮构成的气动人工肌肉驱动机构，由伺服电机和安装在所述伺服电机输出轴上的半伞齿轮构成的伺服电机驱动机构，以及由转动轴、与所述半直齿轮啮合的直齿轮和与所述半伞齿轮啮合的伞齿轮构成动力输出机构，气动人工肌肉和伺服电机分别通过半直齿轮与直齿轮之间以及半伞齿轮与小伞齿轮之间的啮合传动将驱动力同时传输到转动轴，从而通过转动轴的转动输出端输出相应的动作；该将气动人工肌肉材料轻质、载荷大、柔性好等优势与伺服电机的精度高、动作响应快等优势进行融合，实现在驱动的过程中二者以相互补偿的方式做出精确的柔顺控制。
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公开(公告)号：CN107442990B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN201710717584.8
申请日：2017-08-21
Applicant: 天津理工大学
IPC: B23K37/04
Abstract: 本发明公开了一种柔性焊接定位夹紧装置包括底板、固定在底板上的第一滑动机构、垂直于第一滑动机构滑动方向设置两块滑枕、四个第二滑动机构和四台夹紧机构；滑枕通过设置在第一滑动机构上的滑块往复实现在第一滑动机构上往复滑动，四个第二滑动机构每两个顺向固定在滑枕上，四台夹紧机构分别通过滑块设置在四个第二滑动机构上且往复运动，使四台夹紧机构之间间距任意按比例进行扩大和缩小以适应待焊接盒体的尺寸并实现定位加紧；该柔性焊接定位夹紧装置结构简单、紧凑、实用，适用于多规格的铝合金盒体的侧边连接处的焊接，且该装置的加紧结构保证盒体在焊接时不会出现焊点偏移现象，使焊接质量保持一致，焊接效率大幅提高。
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公开(公告)号：CN109828535B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201910026160.6
申请日：2019-01-11
Applicant: 天津理工大学
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明公开了一种基于四阶龙格‑库塔算法的NURBS曲线插补方法，具体包括以下步骤：定义NURBS曲线、四阶龙格‑库塔算法求解节点矢量增量Δu、NURBS曲线插补轨迹计算、最大弓高误差约束步长、最大加速度约束步长、步长相对偏差计算。本方法通过采用四阶龙格‑库塔算法求解节点矢量增量Δu，使其曲线实时插补轨迹计算结果的局部截断误差Γn+1＝Ο(T5)，采用向后差分法替代复杂求导过程，能够有效地提高插补效率；本方法通过采用最大弓高误差约束步长、最大加速度约束步长的误差控制方法，能够使插补误差在可控范围内。综上所述本文提出的这种曲线插补方法更能够满足当今数控机床高速度、高精度的曲线加工要求。
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