公开(公告)号：CN117818835A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311589097.X

申请日：2023-11-24

申请人： 天津绿动未来能源管理有限公司 ,  天津理工大学

发明人： 李易初 ,  刘孟孟 ,  练继建 ,  姚烨 ,  崔益鸣 ,  王婷 ,  梁镇宇 ,  林宝玉 ,  孙慧丽 ,  李庆彬 ,  张庆海

IPC分类号： B63B59/10 ,  B62D55/065 ,  B62D55/075 ,  B62D55/265

摘要： 本发明公开一种浮体清洁机器人，浮体清洁机器人包括机体、清洁模块、动力模块、锁紧机构和行走机构，动力模块与机体可枢转地相连，动力模块的枢转轴线所在方向与第一方向垂直，锁紧机构能够在任意动力模块相对机体枢转至任意位置时锁紧动力模块和机体，行走机构包括第一履带组、第二履带组和第三履带组，第一履带组安装在相应动力模块，第二履带组和第三履带组分别与第一履带组的两端可枢转地相连，第二履带组和第三履带组能够自适应调节与第一履带组之间的角度并和第一履带组同速移动，动力模块与第一履带组、第二履带组和第三履带组中的至少一者传动相连。本发明提供的浮体清洁机器人具有在浮体外表面行走可靠性高，清洁成本和危险性低的优点。

公开(公告)号：CN117315462A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311205060.2

申请日：2023-09-18

申请人： 天津理工大学

发明人： 刘孟孟 ,  崔益鸣 ,  练继建 ,  高喜峰 ,  姚烨 ,  于丽娜 ,  王婷 ,  李易初 ,  梁镇宇 ,  宋彦婷 ,  吴宇航

IPC分类号： G06V20/10 ,  G01B11/02 ,  G01B11/26 ,  G06V10/26 ,  G06V10/56 ,  G06V10/44 ,  G06V10/50

摘要： 本发明涉及视觉检测技术领域，公开了一种海上漂浮式光伏电站清洁机器人边缘距离计算方法，包括以下步骤：S1、图像与雷达方位角的获取；S2、图像的矫正与预处理；S2‑1、基于前述方向角对图像依次进行直方图均衡化、旋转与投影处理，得到图像水平线为0°的图像；S3、通过图像识别系统进行边缘以及角点检测，获取点集；S4、对点集使用去杂算法，并进行分块直线拟合，获取截距数据；S5、结合摄像头倾角、高度以及直线截距数据，进行实际的清洁机器人边缘距离的推算。通过在机器人正常工作的过程中，时刻判断其距离光伏板边缘角度与距离，避免清洁机器人掉入海中，以此提高对光伏电站的清洁率与自身的安全系数。

公开(公告)号：CN117308948A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311204342.0

申请日：2023-09-18

申请人： 天津理工大学

发明人： 刘孟孟 ,  王婷 ,  练继建 ,  高喜峰 ,  姚烨 ,  于丽娜 ,  李易初 ,  崔益鸣 ,  梁镇宇 ,  徐正阳 ,  马鹏英

IPC分类号： G01C21/20

摘要： 本申请涉及机器人路径规划领域，公开了基于能量损耗的海上漂浮式光伏清洁机器人路径规划方法，包括以下步骤：S1：根据光伏板的固定清扫区域，使用栅格法构建环境地图；S2：设定机器人不同移动动作所消耗的能量；S3：导入机器人待清洁点位；S4：然后根据基于能量损耗的蚁群算法，确定清洁机器人的最优路径，所述步骤S1中的栅格法包括以下步骤。通过在传统蚁群算法中，启发函数为蚂蚁目前所在节点与下一时刻要选择节点距离的倒数，该启发函数使得算法的收敛速度受到影响，因此，在启发函数中增加机器人不同移动动作所消耗的能量，避免了算法中蚂蚁的盲目搜索，从而使得算法的收敛速度得到提高。

公开(公告)号：CN117227916A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311208598.9

申请日：2023-09-18

申请人： 天津理工大学

发明人： 刘孟孟 ,  梁镇宇 ,  练继建 ,  高喜峰 ,  姚烨 ,  于丽娜 ,  崔益鸣 ,  李易初 ,  王婷 ,  吴宇航 ,  宋彦婷

IPC分类号： B63B35/44 ,  B63B21/50 ,  B63B75/00

摘要： 本发明公开了适用于漂浮式光伏的锚固基础及其施工方法，涉及锚固基础领域，解决了在日常使用过程中，水平面时常会出现大风天气，由于大风带动漂浮式光伏左右运动，漂浮式光伏拉动锚固基础也左右活动，锚固基础和岩石的接触点就有可能松动，甚至脱落，就有可能出现脱锚的问题，包括漂浮平台、光伏、铁链、锚头、固定块、第三固定杆和电机，所述漂浮平台的顶端固定安装有光伏，所述漂浮平台的一侧固定安装有电机，所述电机设置有三个，三个所述电机沿着漂浮平台的轴心呈阵列分布，所述电机的输出端转动连接有铁链，所述铁链远离电机的一端转动连接有固定块，所述固定块远离铁链的一端固定安装有第三固定杆，所述第三固定杆的一端开设有槽孔。

公开(公告)号：CN117097256A

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202311206145.2

申请日：2023-09-18

申请人： 天津理工大学

发明人： 刘孟孟 ,  李易初 ,  练继建 ,  高喜峰 ,  姚烨 ,  于丽娜 ,  崔益鸣 ,  王婷 ,  梁镇宇 ,  马鹏英 ,  徐正阳

IPC分类号： H02S40/10

摘要： 本申请涉及海上光伏电站结构安全和清洁技术领域，公开了一种用于海上漂浮式光伏电站的智能清洁机器人，包括外圈底盘、左侧气泵、右侧气泵和外壳，所述外圈底盘的顶部固定连接有内圈底盘，所述内圈底盘的顶部左侧滑动连接有左侧吸盘壳体，所述左侧吸盘壳体的内部上端安装有电磁铁，所述左侧吸盘壳体的内部下端安装有左侧吸盘弹簧，所述左侧吸盘壳体的底部通孔处安装有左侧吸盘，所述右侧吸盘壳体的底部通孔处安装有右侧吸盘。通过利用吸盘将机器人固定在光伏板上，能适应的板面倾斜角度更大，在海风比较大的时候也能保证机器人不会被掀翻，同时可以有效保证海上漂浮式光伏智能清洁机器人安全，实现自动跨板运行，降低海上漂浮式光伏清洁成本。