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公开(公告)号：CN111231530B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010038215.8
申请日：2020-01-14
申请人： 天津迦自机器人科技有限公司
IPC分类号： B41J29/393 , B41J11/00 , G01N21/88 , G01N21/95
摘要： 本发明提供了一种双色打印机质量检测方法，通过检测打印机打印的纸张判断打印机质量，包括打印纸缺陷检测、以及打印纸参数的测量，其中，打印纸缺陷检测包括纸张形状、纸张边界、纸张深浅度检测，打印纸参数的测量包括歪斜度、对齐度、放大率、红黑偏差参数的检测，并把检测到的参数发给打印机参数调整软件，对打印机参数进行重新调整。本发明通过检测打印机打印的纸张判断打印机质量，并把检测到的参数发给打印机参数调整软件，对打印机参数进行重新调整，本发明的检测方法简单，识别效率高，成本低，提高了检测效率以及打印机生产效率。
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公开(公告)号：CN108973578A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810814740.7
申请日：2018-07-23
申请人： 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
IPC分类号： B60G17/018
摘要： 本发明公开了一种基于深度强化学习的AGV悬挂系统弹性调节方法，AGV小车车轮底板上分别安装若干由电机控制弹性可调的弹性单元；采集IMU数据流，获取垂直方向上的加速度数据，并绘制曲线a(t)；判断是否需要调整等效弹性系数：当收到需要电机介入控制的信号后，通过神经网络算法开始计算调整动作；通过算法处理，控制电机，调整丝杆上滑块的位置，从而控制弹簧压缩量。本发明采用深度确定性策略梯度算法学习弹性组合单元的等效弹性系数自适应变化控制规律，以神经网络为载体，根据传感器对当前弹性单元软硬度的感知，自动计算各个弹簧丝杆电机的输出量，实现弹性单元弹性系数变化的自动控制。
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公开(公告)号：CN108608822A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810814757.2
申请日：2018-07-23
申请人： 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
IPC分类号： B60G17/02
摘要： 本发明公开了一种AGV悬挂系统弹性调节方法及系统，包括安装在AGV小车车轮底板上的若干弹性可调的丝杆弹性单元；所述丝杆弹性单元包括电机、联轴器、丝杆，滑块、弹簧；所述弹簧上端挂在滑块上，下端与车轮底板连接；所述电机通过联轴器带动丝杠，控制滑块上下，进而调整弹簧伸缩量。本发明通过AGV悬挂系统弹性可调来适应不同的路况，具有弹性调节范围广，实时性强等特点。
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公开(公告)号：CN108608822B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN201810814757.2
申请日：2018-07-23
申请人： 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
IPC分类号： B60G17/02
摘要： 本发明公开了一种AGV悬挂系统弹性调节方法及系统，包括安装在AGV小车车轮底板上的若干弹性可调的丝杆弹性单元；所述丝杆弹性单元包括电机、联轴器、丝杆，滑块、弹簧；所述弹簧上端挂在滑块上，下端与车轮底板连接；所述电机通过联轴器带动丝杠，控制滑块上下，进而调整弹簧伸缩量。本发明通过AGV悬挂系统弹性可调来适应不同的路况，具有弹性调节范围广，实时性强等特点。
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公开(公告)号：CN109709108B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN201910141804.6
申请日：2019-02-26
申请人： 天津迦自机器人科技有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
摘要： 本发明提出一种瓶装透明液体杂质检测设备及方法，使瓶体旋转，旋转停止后，连续拍照获取瓶中液体惯性运动的动态帧图，用以跟踪可疑杂质的运动轨迹，经过图像处理，初步判定是否为合格品；完成拍照后，使瓶体翻转180度，连续拍照获取瓶中液体惯性运动的动态帧图，用以跟踪可疑杂质的运动轨迹，经过图像处理，进一步判定是否为合格品；根据杂质判定结果，将合格品与不合格品分离。本发明以瓶体旋转为主要检测手段，瓶体翻转为补充检测手段，通过跟踪旋转后可疑杂质运动轨迹特点判定是否为杂质，然后通过瓶体翻转再次确认是否为杂质；两步检测确定不合格瓶体，提升判定准确率。
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公开(公告)号：CN111231530A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010038215.8
申请日：2020-01-14
申请人： 天津迦自机器人科技有限公司
IPC分类号： B41J29/393 , B41J11/00 , G01N21/88 , G01N21/95
摘要： 本发明提供了一种双色打印机质量检测方法，通过检测打印机打印的纸张判断打印机质量，包括打印纸缺陷检测、以及打印纸参数的测量，其中，打印纸缺陷检测包括纸张形状、纸张边界、纸张深浅度检测，打印纸参数的测量包括歪斜度、对齐度、放大率、红黑偏差参数的检测，并把检测到的参数发给打印机参数调整软件，对打印机参数进行重新调整。本发明通过检测打印机打印的纸张判断打印机质量，并把检测到的参数发给打印机参数调整软件，对打印机参数进行重新调整，本发明的检测方法简单，识别效率高，成本低，提高了检测效率以及打印机生产效率。
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公开(公告)号：CN109848073A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910132569.6
申请日：2019-02-22
申请人： 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
摘要： 本发明提出一种分拣煤与煤矸石的设备与方法，包括输送线、排队机构、摄像快门触发器、测量台、分拣执行机构；所述排队机构、摄像快门触发器、测量台、分拣执行机构依次设置在输送线上。本发明通过上述设备，利用煤与煤矸石两者密度不同的特点，结合智能视觉及图像处理算法，获取煤与煤矸石体积，再根据滚装线上安装的动态称重传感器获取质量，利用密度不同的特点将两者分开。本发明实现煤与煤矸石的自动化筛选，降低成本，提高筛选精度，避免环境污染。
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公开(公告)号：CN109343536A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811376375.2
申请日：2018-11-19
申请人： 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种室内巡检机器人，包括底座、行走机构、电源、升降云台、摄像机和控制器；所述行走机构固定在底座的下端，电源固定在底座内；所述升降云台包括云台、云台支撑架和升降机构；所述升降机构的固定端固定在底座上，升降端与所述云台支撑架固定连接，所述云台支撑架的顶端与所述云台固定连接；所述摄像机固定在所述云台上；所述行走机构、升降机构和摄像机的电源端均与所述电源电连接；所述控制器分别与所述行走机构、升降云台和摄像机信号连接。本发明所述的室内巡检机器人，通过升降云台、行走机构和自充电源的使用，实现了机器人的智能高效工作，节省人力的同时，提高了巡检准确率。
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公开(公告)号：CN111153249B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202010067099.2
申请日：2020-01-20
申请人： 天津迦自机器人科技有限公司
摘要： 本发明创造提供了一种基于智能视觉的打印机制造产线样张检测判定系统，其包括系统工作架、图像获取器、上料装置和翻转检测装置；所述系统工作架中包括检测空间，在检测空间内设有翻转检测装置和图像获取器；所述上料装置包括横向导轨、纵向导轨和连接杆，所述纵向导轨滑动连接在横向导轨上，所述连接杆沿着纵向导轨的设置方向做位移运动且与纵向导轨的运动方向相交叉；在连接杆上连接有吸附面板，所述吸附面板的底面处设有吸盘。本发明创造可实现样张检测目的，而上料装置的存在实现自动抓取纸张的效果，翻转检测装置的配合避免人工参与翻纸操作，提升了整体工作效率。
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公开(公告)号：CN109709108A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910141804.6
申请日：2019-02-26
申请人： 天津迦自机器人科技有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
摘要： 本发明提出一种瓶装透明液体杂质检测设备及方法，使瓶体旋转，旋转停止后，连续拍照获取瓶中液体惯性运动的动态帧图，用以跟踪可疑杂质的运动轨迹，经过图像处理，初步判定是否为合格品；完成拍照后，使瓶体翻转180度，连续拍照获取瓶中液体惯性运动的动态帧图，用以跟踪可疑杂质的运动轨迹，经过图像处理，进一步判定是否为合格品；根据杂质判定结果，将合格品与不合格品分离。本发明以瓶体旋转为主要检测手段，瓶体翻转为补充检测手段，通过跟踪旋转后可疑杂质运动轨迹特点判定是否为杂质，然后通过瓶体翻转再次确认是否为杂质；两步检测确定不合格瓶体，提升判定准确率。
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