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公开(公告)号：CN113147948B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202110393526.0
申请日：2021-04-13
Applicant: 太原科技大学
IPC: B62D57/032 , B62D55/065
Abstract: 一种步履式极地科考机器人的足部机构，属于南极科考作业装备技术领域，特征是顶部通过小腿连接板与机器人的小腿相连接，底部通过回转支承与机器人履带底盘相接，中上部安装有十字轴承和电动气缸实现控制履带底盘的俯仰和侧倾运动，中下部安装有伺服电机、谐波减速器和回转支撑实现履带底盘抬起时的回转运动，中部安装四根压缩弹簧，实现足部机构的减震和复位功能。整个机构的优点是实现了对履带底盘三个转动自由度的控制要求，该机器人足部能够根据地况调整足端状态，满足机器人对足部机构高承载和快速移动的需求。
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公开(公告)号：CN110525533A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910845265.4
申请日：2019-09-08
IPC: B62D57/02 , B62D57/032 , B60S9/10
Abstract: 本发明公开了一种大跨度防沉陷极地科考车，属于极地科考装备领域；所要解决的是极地科考车等在南极内陆冰盖行驶过程中极易陷入隐蔽冰裂缝难以自救的技术难题，为解决这一难题本发明提供了一种可在陷入冰裂缝后实现自救功能的大跨度防沉陷极地科考车；包括车体和车体四周的相互独立的防沉陷行走腿，防陷行走腿包括有长距离的第二支杆增加了科考车整体跨度，能够跨过冰裂缝；防沉陷行走腿上设置防陷爪，能够在陷入冰裂缝等突发情况下支撑冰面；车体中下部设置辅助支撑腿，并在辅助支撑腿上设置紧固钉，能在跨越冰裂缝时提供辅助支撑或车体发生倾覆状况下支撑车体，确保车体重心稳定，本发明可广泛应用于极地科考装备领域。
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公开(公告)号：CN109533082B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201910013032.8
申请日：2019-01-07
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种巨型六肢腿履带足极地科考车，包括：科考平台、设置于科考平台六个端角位置的六组肢腿部分、设置于六组肢腿部分下方的六组履带足部分；科考平台的顶盖上方设有科考监测装置，科考平台的底盘六个端角位置设有六个动力仓，动力仓内部设置有转向装置；所述六组肢腿部分包括：主行驶装置、辅行驶装置、连接装置，其中：主行驶装置上端与科考平台的转向装置相连，其下端与履带足部分相连，辅行驶装置上端与底盘相连，其下端与主行驶装置相连，连接装置设置于主行驶装置上；所述六组履带足部分包括：主翻转机构、辅翻转机构、履带足回转装置、履带车、滑板、悬架。本发明能满足远距离极地科考，实现越障、跨冰沟及陷入冰沟时能翻转出。
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公开(公告)号：CN110481666A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910804080.9
申请日：2019-08-28
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种超大型六肢腿履带足极地科考车跨越雪丘步态规划方法。本发明主要解决极地车遇到雪丘时因肢腿大跨度动作造成整车重心失稳的技术问题。本发明的技术方案是，一种超大型六肢腿履带足极地科考车跨越雪丘步态规划方法，其包括以下步骤：第一步骤，当科考车上的测距传感器监测到前方有雪丘时，六个履带足全部停止前进，科考车整体保持不动，开始进行跨越雪丘动作准备；第二步骤，肢腿展开；第三步骤，前行跨越雪丘；第四步骤，肢腿回笼。所述肢腿展开、肢腿回笼步态规划中，履带足始终与冰面保持接触，避免科考车跨越障碍时，车体出现严重偏移和倾侧问题，保证了这种超大型六肢腿履带足极地科考车在横跨南极雪丘、雪垄时平稳行进。
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公开(公告)号：CN110525533B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN201910845265.4
申请日：2019-09-08
IPC: B62D57/02 , B62D57/032 , B60S9/10
Abstract: 本发明公开了一种大跨度防沉陷极地科考车，属于极地科考装备领域；所要解决的是极地科考车等在南极内陆冰盖行驶过程中极易陷入隐蔽冰裂缝难以自救的技术难题，为解决这一难题本发明提供了一种可在陷入冰裂缝后实现自救功能的大跨度防沉陷极地科考车；包括车体和车体四周的相互独立的防沉陷行走腿，防陷行走腿包括有长距离的第二支杆增加了科考车整体跨度，能够跨过冰裂缝；防沉陷行走腿上设置防陷爪，能够在陷入冰裂缝等突发情况下支撑冰面；车体中下部设置辅助支撑腿，并在辅助支撑腿上设置紧固钉，能在跨越冰裂缝时提供辅助支撑或车体发生倾覆状况下支撑车体，确保车体重心稳定，本发明可广泛应用于极地科考装备领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113147948A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110393526.0
申请日：2021-04-13
Applicant: 太原科技大学
IPC: B62D57/032 , B62D55/065
Abstract: 一种步履式极地科考机器人的足部机构，属于南极科考作业装备技术领域，特征是顶部通过小腿连接板与机器人的小腿相连接，底部通过回转支承与机器人履带底盘相接，中上部安装有十字轴承和电动气缸实现控制履带底盘的俯仰和侧倾运动，中下部安装有伺服电机、谐波减速器和回转支撑实现履带底盘抬起时的回转运动，中部安装四根压缩弹簧，实现足部机构的减震和复位功能。整个机构的优点是实现了对履带底盘三个转动自由度的控制要求，该机器人足部能够根据地况调整足端状态，满足机器人对足部机构高承载和快速移动的需求。
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公开(公告)号：CN109533082A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201910013032.8
申请日：2019-01-07
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种巨型六肢腿履带足极地科考车，包括：科考平台、设置于科考平台六个端角位置的六组肢腿部分、设置于六组肢腿部分下方的六组履带足部分；科考平台的顶盖上方设有科考监测装置，科考平台的底盘六个端角位置设有六个动力仓，动力仓内部设置有转向装置；所述六组肢腿部分包括：主行驶装置、辅行驶装置、连接装置，其中：主行驶装置上端与科考平台的转向装置相连，其下端与履带足部分相连，辅行驶装置上端与底盘相连，其下端与主行驶装置相连，连接装置设置于主行驶装置上；所述六组履带足部分包括：主翻转机构、辅翻转机构、履带足回转装置、履带车、滑板、悬架。本发明能满足远距离极地科考，实现越障、跨冰沟及陷入冰沟时能翻转出。
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公开(公告)号：CN110481666B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201910804080.9
申请日：2019-08-28
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种超大型六肢腿履带足极地科考车跨越雪丘步态规划方法。本发明主要解决极地车遇到雪丘时因肢腿大跨度动作造成整车重心失稳的技术问题。本发明的技术方案是，一种超大型六肢腿履带足极地科考车跨越雪丘步态规划方法，其包括以下步骤：第一步骤，当科考车上的测距传感器监测到前方有雪丘时，六个履带足全部停止前进，科考车整体保持不动，开始进行跨越雪丘动作准备；第二步骤，肢腿展开；第三步骤，前行跨越雪丘；第四步骤，肢腿回笼。所述肢腿展开、肢腿回笼步态规划中，履带足始终与冰面保持接触，避免科考车跨越障碍时，车体出现严重偏移和倾侧问题，保证了这种超大型六肢腿履带足极地科考车在横跨南极雪丘、雪垄时平稳行进。
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公开(公告)号：CN110481665B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201910804077.7
申请日：2019-08-28
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种巨型六肢腿履带足极地科考车跨越冰裂隙步态规划方法。包括跨冰裂隙准备步态、跨冰裂隙行进步态、跨冰裂隙复原步态；所述跨冰裂隙准备步态包括整体前移，左中肢腿履带足、右中肢腿履带足旋转支撑，左前肢腿履带足内收，右前肢腿履带足内收等共9步顺次分解动作；所述跨冰裂隙行进步态包括右前肢腿履带足、左前肢腿履带足外摆，整体前移，右中肢腿履带足、左中肢腿履带足侧摆，右后肢腿履带足、左后肢腿履带足内摆等共11步顺次分解动作；所述跨冰裂隙复原步态包括整体前移，左后肢腿履带足、右后肢腿履带足相向合拢等共3步顺次分解动作。实现巨型六肢腿履带足极地科考车跨越冰裂隙，避免造成人员车辆安全事故发生。
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公开(公告)号：CN110481665A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910804077.7
申请日：2019-08-28
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种巨型六肢腿履带足极地科考车跨越冰裂隙步态规划方法。包括跨冰裂隙准备步态、跨冰裂隙行进步态、跨冰裂隙复原步态；所述跨冰裂隙准备步态包括整体前移，左中肢腿履带足、右中肢腿履带足旋转支撑，左前肢腿履带足内收，右前肢腿履带足内收等共9步顺次分解动作；所述跨冰裂隙行进步态包括右前肢腿履带足、左前肢腿履带足外摆，整体前移，右中肢腿履带足、左中肢腿履带足侧摆，右后肢腿履带足、左后肢腿履带足内摆等共11步顺次分解动作；所述跨冰裂隙复原步态包括整体前移，左后肢腿履带足、右后肢腿履带足相向合拢等共3步顺次分解动作。实现巨型六肢腿履带足极地科考车跨越冰裂隙，避免造成人员车辆安全事故发生。
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