公开(公告)号：CN104011613B

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201280048897.4

申请日：2012-08-03

申请人： 奥尔德巴伦机器人公司

发明人： D·古艾列 ,  C·科莱特

IPC分类号： G05B19/19 ,  G05B19/4062 ,  B25J9/16 ,  B62D57/032 ,  G05B13/04

CPC分类号： B25J9/16 ,  B62D57/032 ,  G05B13/04 ,  G05B13/041 ,  G05B19/19 ,  G05B19/4062 ,  G05B2219/39261

摘要： 本发明涉及能够在表面上移动的具有关节的机器人。已知将所述机器人的关节的电动机可产生的扭矩限制到预定的固定值。根据本发明，通过对机器人的动力学平衡模型求解来计算对应于限制扭矩的刚度系数。通过从潜在效应器的列表选择，尤其是根据与虚拟地平面的距离的标准来确定特征效应器的接触点。所述效应器的接触力通过平衡方程的最优解来计算。最后，计算在机器人的动力学平衡模型中应用的扭矩和相应刚度的系数。

公开(公告)号：CN104011613A

公开(公告)日：2014-08-27

申请号：CN201280048897.4

申请日：2012-08-03

申请人： 奥尔德巴伦机器人公司

发明人： D·古艾列 ,  C·科莱特

IPC分类号： G05B19/19 ,  G05B19/4062 ,  B25J9/16 ,  B62D57/032 ,  G05B13/04

CPC分类号： B25J9/16 ,  B62D57/032 ,  G05B13/04 ,  G05B13/041 ,  G05B19/19 ,  G05B19/4062 ,  G05B2219/39261

摘要： 本发明涉及能够在表面上移动的具有关节的机器人。已知将所述机器人的关节的电动机可产生的扭矩限制到预定的固定值。根据本发明，通过对机器人的动力学平衡模型求解来计算对应于限制扭矩的刚度系数。通过从潜在效应器的列表选择，尤其是根据与虚拟地平面的距离的标准来确定特征效应器的接触点。所述效应器的接触力通过平衡方程的最优解来计算。最后，计算在机器人的动力学平衡模型中应用的扭矩和相应刚度的系数。