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公开(公告)号：CN105835062A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610068885.8
申请日：2016-02-01
申请人： 库卡罗伯特有限公司
IPC分类号： B25J9/18
CPC分类号： B25J9/1674 , B25J19/02 , F16D66/00 , G01L5/28 , G05B2219/39097 , B25J9/1602 , B25J9/1651 , G05B2219/39261
摘要： 根据本发明的方法包括如下步骤：使多轴机器、特别是机器人或工具机器(2)的至少一个轴致动；切换配属于该轴的制动器；并确定切换时间点(t2，t7)和轴的运动状态开始变换的反应时间点(t5，t8)之间的反应时间(t合，t开)。附加地或替代地，该方法还包括以下步骤：在制动器闭合时使轴反向地致动；并检测轴的反向最大偏移之间的运动间隙(s1，s2)。
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公开(公告)号：CN104011613A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201280048897.4
申请日：2012-08-03
申请人： 奥尔德巴伦机器人公司
IPC分类号： G05B19/19 , G05B19/4062 , B25J9/16 , B62D57/032 , G05B13/04
CPC分类号： B25J9/16 , B62D57/032 , G05B13/04 , G05B13/041 , G05B19/19 , G05B19/4062 , G05B2219/39261
摘要： 本发明涉及能够在表面上移动的具有关节的机器人。已知将所述机器人的关节的电动机可产生的扭矩限制到预定的固定值。根据本发明，通过对机器人的动力学平衡模型求解来计算对应于限制扭矩的刚度系数。通过从潜在效应器的列表选择，尤其是根据与虚拟地平面的距离的标准来确定特征效应器的接触点。所述效应器的接触力通过平衡方程的最优解来计算。最后，计算在机器人的动力学平衡模型中应用的扭矩和相应刚度的系数。
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公开(公告)号：CN102452077A
公开(公告)日：2012-05-16
申请号：CN201110305492.1
申请日：2011-09-30
申请人： 索尼公司
发明人： 长阪宪一郎
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1607 , G05B2219/39261 , G05B2219/39286 , G05B2219/42153
摘要： 提供了一种用于机器人的控制设备、控制方法及程序，该控制设备包括：混合动力学计算器，其通过使用辅助模型执行包括逆向动力学和正向动力学的混合动力学计算，来计算在关节加速度已知的情况下作用于不可移动关节的关节力、和在关节力已知的情况下可移动关节处产生的关节加速度，在辅助模型中，具有致动关节和非致动关节的机器人的所述致动关节是不可移动的；正向动力学计算器，其使用主模型来计算由作用于机器人的已知力产生的加速度；关节力确定单元，其确定关节力；以及关节力控制器，其控制机器人的每个关节的关节力。
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公开(公告)号：CN101502961A
公开(公告)日：2009-08-12
申请号：CN200910001605.1
申请日：2009-01-05
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1674 , G05B2219/39237 , G05B2219/39261 , G05B2219/40525 , G05B2219/41367 , G05B2219/41373 , G05B2219/41381
摘要： 本发明提供一种具有确实保护机器人的各构成部件的功能的机器人控制装置以及机器人控制方法。读取附属于伺服电动机的回转式编码器的输出，计算与前速度环路的值的差分取得电动机速度。接着，机器人臂的各链节的伺服控制器的处理器进行通常的速度环路处理，求电动机的转矩指令。接着，从求得的转矩指令以及电动机速度求作用在减速器上的负荷转矩。接着，将负荷转矩与对于各轴预先决定的作为允许值的阈值进行比较，在即使一个轴上负荷转矩变得比阈值大的场合也判断为发生了异常，使发生警报或者警告，让机器人进行保护对象部件的动作。
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公开(公告)号：CN102431043B
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201110265517.X
申请日：2011-09-08
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/1674 , G05B19/4065 , G05B2219/37252 , G05B2219/37434 , G05B2219/37525 , G05B2219/39194 , G05B2219/39261 , G05B2219/41121 , G05B2219/41152
摘要： 本发明提供一种在执行通常的作业用程序的同时能够高精度且简单地抽出用于对工业用机器人的驱动系的异常判定或寿命诊断的数据的方法和装置。具体而言，对于从按照根据机器人(8)的动作程序所生成的位置指令Xs来控制马达(12)的马达驱动器(10)输出到马达(12)的转矩信号Tf，在从转矩信号Tf中除去重力补偿转矩及由机器人的其他轴施加的干涉力转矩之后应用高通滤波器(34)，根据被抽出的减速器(14)的振动成分来判定减速器(14)的异常。
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公开(公告)号：CN103240752A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201210440283.2
申请日：2012-11-07
申请人： 库卡罗伯特有限公司
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： G01L3/02 , B25J9/1633 , B25J9/1641 , G01L3/04 , G05B2219/37279 , G05B2219/37319 , G05B2219/37356 , G05B2219/39061 , G05B2219/39186 , G05B2219/39261 , G05B2219/49197
摘要： 本发明涉及一种工业机器人（1）和一种用于确定作用在机器人臂（2）的节肢上的转矩的方法。机器人臂（2）具有多个依次设置的节肢（3-7），其中节肢中的第一节肢（4）相对于第二节肢（5）关于转动轴（A2）可转动地安装，并可借助于相对于第二节肢（4）位置固定的电动机（11）和与该电动机（11）后置连接的传动装置（12）关于转动轴（A2）转动。
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公开(公告)号：CN103240752B
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201210440283.2
申请日：2012-11-07
申请人： 库卡罗伯特有限公司
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： G01L3/02 , B25J9/1633 , B25J9/1641 , G01L3/04 , G05B2219/37279 , G05B2219/37319 , G05B2219/37356 , G05B2219/39061 , G05B2219/39186 , G05B2219/39261 , G05B2219/49197
摘要： 本发明涉及一种工业机器人（1）和一种用于确定作用在机器人臂（2）的节肢上的转矩的方法。机器人臂（2）具有多个依次设置的节肢（3-7），其中节肢中的第一节肢（4）相对于第二节肢5）关于转动轴（A2）可转动地安装，并可借助于相对于第二节肢（4）位置固定的电动机（11）和与该电动机（11）后置连接的传动装置（12）关于转动轴（A2）转动。
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公开(公告)号：CN102431043A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110265517.X
申请日：2011-09-08
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/1674 , G05B19/4065 , G05B2219/37252 , G05B2219/37434 , G05B2219/37525 , G05B2219/39194 , G05B2219/39261 , G05B2219/41121 , G05B2219/41152
摘要： 本发明提供一种在执行通常的作业用程序的同时能够高精度且简单地抽出用于对工业用机器人的驱动系的异常判定或寿命诊断的数据的方法和装置。具体而言，对于从按照根据机器人(8)的动作程序所生成的位置指令Xs来控制马达(12)的马达驱动器(10)输出到马达(12)的转矩信号Tf，在从转矩信号Tf中除去重力补偿转矩及由机器人的其他轴施加的干涉力转矩之后应用高通滤波器(34)，根据被抽出的减速器(14)的振动成分来判定减速器(14)的异常。
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公开(公告)号：CN104011613B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201280048897.4
申请日：2012-08-03
申请人： 奥尔德巴伦机器人公司
IPC分类号： G05B19/19 , G05B19/4062 , B25J9/16 , B62D57/032 , G05B13/04
CPC分类号： B25J9/16 , B62D57/032 , G05B13/04 , G05B13/041 , G05B19/19 , G05B19/4062 , G05B2219/39261
摘要： 本发明涉及能够在表面上移动的具有关节的机器人。已知将所述机器人的关节的电动机可产生的扭矩限制到预定的固定值。根据本发明，通过对机器人的动力学平衡模型求解来计算对应于限制扭矩的刚度系数。通过从潜在效应器的列表选择，尤其是根据与虚拟地平面的距离的标准来确定特征效应器的接触点。所述效应器的接触力通过平衡方程的最优解来计算。最后，计算在机器人的动力学平衡模型中应用的扭矩和相应刚度的系数。
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公开(公告)号：CN102452077B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201110305492.1
申请日：2011-09-30
申请人： 索尼公司
发明人： 长阪宪一郎
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1607 , G05B2219/39261 , G05B2219/39286 , G05B2219/42153
摘要： 提供了一种用于机器人的控制设备及控制方法，该控制设备包括：混合动力学计算器，其通过使用辅助模型执行包括逆向动力学和正向动力学的混合动力学计算，来计算在关节加速度已知的情况下作用于不可移动关节的关节力、和在关节力已知的情况下可移动关节处产生的关节加速度，在辅助模型中，具有致动关节和非致动关节的机器人的所述致动关节是不可移动的；正向动力学计算器，其使用主模型来计算由作用于机器人的已知力产生的加速度；关节力确定单元，其确定关节力；以及关节力控制器，其控制机器人的每个关节的关节力。
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