公开(公告)号：CN118015585B

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410414447.7

申请日：2024-04-08

申请人： 奥特酷智能科技(南京)有限公司

发明人： 李赵 ,  韩晶 ,  成全 ,  刘心刚

IPC分类号： G06V20/56 ,  G06V10/22 ,  G06V10/42 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种用于智轨列车的横向定位系统，包括深度学习检测模块、横向高精度定位模块、融合定位模块；相机拍摄的图像作为输入图像，通过深度学习输出完整独立的循迹线参考轨迹，经横向高精度定位模块处理之后得到像素级的高精度循迹线，然后与车身提供的速度信息进行融合定位。横向高精度定位模块，在传统图像处理基础上，结合双峰分布数据处理与上升/下降沿算子，实现像素级高精度定位。本发明基于深度学习和图像处理的输出结果融合车身信息进行高精度横向定位，在低成本的优势下能够实现像素级的检测精度；且具有较高鲁棒性，可以适应于密集楼宇等城市环境、桥隧等不同环境、光照条件，以及轨迹线不清晰、交叉、合入等场景。

公开(公告)号：CN118015585A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410414447.7

申请日：2024-04-08

申请人： 奥特酷智能科技(南京)有限公司

发明人： 李赵 ,  韩晶 ,  成全 ,  刘心刚

IPC分类号： G06V20/56 ,  G06V10/22 ,  G06V10/42 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种用于智轨列车的横向定位系统，包括深度学习检测模块、横向高精度定位模块、融合定位模块；相机拍摄的图像作为输入图像，通过深度学习输出完整独立的循迹线参考轨迹，经横向高精度定位模块处理之后得到像素级的高精度循迹线，然后与车身提供的速度信息进行融合定位。横向高精度定位模块，在传统图像处理基础上，结合双峰分布数据处理与上升/下降沿算子，实现像素级高精度定位。本发明基于深度学习和图像处理的输出结果融合车身信息进行高精度横向定位，在低成本的优势下能够实现像素级的检测精度；且具有较高鲁棒性，可以适应于密集楼宇等城市环境、桥隧等不同环境、光照条件，以及轨迹线不清晰、交叉、合入等场景。