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公开(公告)号：CN111951184B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202010675361.1
申请日：2020-07-14
申请人： 季华实验室
摘要： 本发明提供了一种焊缝监控图像去雾方法、装置及电子设备，通过获取监控区域的第一图像，所述第一图像包含预设的标准白色区域的图像；根据所述第一图像获取大气光值；对所述第一图像进行滤波处理，得到第二图像；根据所述大气光值和基于大气散射模型的图像去雾算法对所述第二图像进行去雾处理，得到第三图像；对所述第三图像进行图像增强处理，以恢复暗部细节，从而得到最终图像；从而可有效消除图像中的烟雾干扰。
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公开(公告)号：CN114275211B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202210024593.X
申请日：2022-01-10
申请人： 季华实验室
摘要： 本发明公开一种防止物体挤压的自动化堆放方法及装置，该方法包括以下步骤：根据装载容器预先规划物体的水平摆放顺序；按照规划的水平摆放顺序，机械手将物体投放至装载容器中；通过视觉识别模块和深度检测模块对装载容器中的物体进行实时检测；将物体的深度值与当前层面的理论深度对比，若物体的深度值与当前层面的理论深度之差位于设定的误差范围内，则认为摆放整齐；否则，则认为摆放不整齐；当前层面铺满后，通过拉袋驱动机构将气泡袋覆盖在摆放好的物体的上方，再通过切袋机构将气泡袋与主体分隔；按照上述操作直至装载容器装满。本发明能够自动整齐地对物体进行摆放，不仅可以防止物体收到过重的挤压，而且还能获得最大的空间容纳率。
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公开(公告)号：CN115063876B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210986278.5
申请日：2022-08-17
申请人： 季华实验室
IPC分类号： G06V40/16 , G06T3/40 , G06V10/20 , G06V10/774
摘要： 本发明涉及图像识别领域，具体为一种图像识别率提升方法、装置、电子设备和存储介质。该图像识别率提升方法包括步骤：获取待处理图像；对待处理图像进行缩放处理，获得预设尺寸的第一图像；将第一图像输入到预先训练好的转换模型中，获得识别率比第一图像高的高识别率图像；转换模型包括SR模块、识别模块和全链接网络；第一图像依次经过SR模块、识别模块和全链接网络的处理；SR模块中没有BN层，本发明中无需人为设定阈值区分待处理图像，所有待处理图像均通过SR模块处理，实现消除人为因素导致的错误判断，有利于确保得到高识别率图像。
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公开(公告)号：CN114851161B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210793430.8
申请日：2022-07-07
申请人： 季华实验室
摘要： 本发明涉及机器人安全生产的技术领域，并公开了一种移动复合机器人的安全警示系统及方法，系统包括AGV小车、安装在AGV小车上的机械臂、控制器、激光投线装置、摄像头；AGV小车的四个侧面均开有安装孔，该安装孔内设有转动轴和带动该转动轴转动的角度调节电机；激光投线装置安装在转动轴上；激光投线装置穿过安装孔往AGV小车的外侧发射激光；四个方向的角度调节电机和激光投线装置均与控制器连接；位于AGV小车四个侧面的各个激光投线装置互相配合，发射出的光线组成可见的能给予人员警示的区域；摄像头安装在机械臂的执行端，并与控制器连接。本发明在AGV小车或机械臂工作时，实时显示非安全区域，提醒工作人员禁止进入该区域。
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公开(公告)号：CN114789452A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210708291.4
申请日：2022-06-21
申请人： 季华实验室
摘要： 一种基于机器视觉的机器人抓取方法及系统，涉及机器人抓取技术领域，方法包括：触发拍照模块触发拍照模块进行拍照，拍照模块将拍下的图像传送到图像获取模块，图像获取模块将拍下的图像传至计算位置模块；计算位置模块接收到拍下的图像后，对拍下的图像上的工件进行视觉算法处理得出其位置信息，并将识别到的工件的位置信息发送给机械臂抓取模块，机械臂抓取模块接收到传送来的工件位置信息后，执行抓取工作，机械臂抓取模块每完成一次抓取工作则发送一次拍照信号至触发拍照模块；重复前面的步骤至完成所有工件的抓取工作。本发明有益效果：可快速在一堆乱序工件中对工件执行抓取工作，使乱序抓取工作循环顺利执行，提高自动化生产效率。
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公开(公告)号：CN114265416A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202210188031.9
申请日：2022-02-28
申请人： 季华实验室
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种AGV小车控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过6个超声波传感器分别安装在AGV小车底盘的正前方、左前方、右前方、正后方、左后方、右后方，无需设置视觉设备或者其他设备，大大降低实施成本；根据6个超声波传感器检测到的障碍物距离数据与第一预设距离阀值进行比较，根据对比结果选择预设基本避障规则获取系统指令，或者采用预先训练好的预测模型获取系统指令，根据所述系统指令控制所述AGV小车运动；可以适应实际运行环境中的不确定因素，使得AGV小车能够简单、快速地实现自主避障。
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公开(公告)号：CN114218624A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111399771.9
申请日：2021-11-24
申请人： 季华实验室
摘要： 本发明提供了一种基于深度强化学习的二维异形件排样方法，涉及二维异形件排样技术领域，基于深度强化学习对排样问题的场景建模，由被切割的木块和已切割出的木块形状构建观测空间，以需要分割出的形状的尺寸建行动空间，设置奖惩机制，配置深度强化学习训练环境，通过深度强化学习训练排样策略，自动探索和采样，生成训练数据，通过反向传播不断优化策略，直到满足排样任务规定的条件。本发明有益效果：提升搜索的效率，能够应对复杂的二维异形件的排样问题，可以较低成本在不同的需求场景下例如更改母块形状、子块形状、最低切割数量等复用得到新的解决方案。
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公开(公告)号：CN114175927A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111429787.X
申请日：2021-11-29
申请人： 季华实验室
摘要： 本发明属于采摘机械手领域，具体公开一种圣女果采摘方法及圣女果采摘机械手，其中的采摘方法包括以下步骤：（1）获取待采摘的果实串图像；（2）控制识别系统对待采摘的果实串图像进行分析识别，分割出主干蔓藤；（3）提取主干蔓藤最上方的圣女果果实的位置，得出采摘机械手的初始切割位置；（4）采摘机械手的末端执行器移动至所述初始切割位置处，末端执行器上的切刀闭合，对所述主干蔓藤进行夹持；（5）采摘机械手的末端执行器沿着主干蔓藤的延伸方向，从上往下运动，对主干蔓藤两侧的圣女果果实的果梗进行切割，完成圣女果果实的采摘。本发明基于圣女果果实的生长特点进行采摘，有利于提高采摘效率高。
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公开(公告)号：CN112904870B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110496493.2
申请日：2021-05-07
申请人： 季华实验室
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请提供了一种AGV小车状态监测方法、装置、电子设备及存储介质，其技术方案要点是：在所述AGV小车的标准工位设置有与所述AGV小车的所有车轮一一单独对应的压力采集设备，该方法的步骤包括：获取所述压力采集设备的压力信息；根据所述AGV小车各车轮的压力信息与所述AGV小车当前所在标准工位的对应预设值进行单独对比，进而判断所述AGV小车的位置和/或载重状态是否异常。本申请提供的一种AGV小车状态监测方法、装置、电子设备及存储介质具有成本低、检测精度高的优点。
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公开(公告)号：CN111563933A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010452635.0
申请日：2020-05-26
申请人： 季华实验室
摘要： 本发明公开了一种基于单目视觉的位姿测量方法，具体包括以下步骤：对针孔模型进行建模，得出被测对象位姿参数方程；定义迭代误差；根据迭代误差，基于搜索区间迭代更新的求解方法求解被测对象位姿参数；将计算出来的被测对象位姿参数代入被测对象位姿参数方程中，得出被测对象的位姿；本技术方案通过采用基于搜索区间迭代更新的求解方法进行被测对象的位姿计算，避免了复杂的矩阵运算和优化算法运算，有利于程序代码的实现。
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