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公开(公告)号：CN109650291A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811573543.7
申请日：2018-12-21
申请人： 宁波如意股份有限公司
IPC分类号： B66F9/075
摘要： 本发明公开了基于视觉的叉车AGV高精度定位的系统，用以解决现有技术中是识别叉车位置成本较高，系统误差较大的问题，本系统包括叉车，设置于叉车底部的光源、成像系统以及多个图像传感器；多个光源，用于发射预设范围内波长的光线；成像系统，用于对叉车AGV的工作路面进行成像，并生成对应的图像信息；多个图像传感器，用于对生成的图像信息通过预设特征提取算法按照预设采样时间间隔进行预设视觉特征提取，并对预设视觉特征按照预设位移算法进行计算，获取当前叉车AGV的位移信息。本系统，成本低廉；基于图像来获取定位信息是非接触式的，能增加系统的可靠性；基于人工标志辅助可以在极大的工作空间工作，为设计AGV路径带来便利。
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公开(公告)号：CN118744759A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410997104.8
申请日：2024-07-24
申请人： 宁波如意股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于工业车辆电动转向助力系统的转向控制方法与装置，通过所述MCU模块初始化工业车辆电动转向助力系统的程序参数；在MCU模块通过脉冲宽度调制技术控制电机的输出过程中，通过ADC模块在完整采样周期内依次对多个电机运行参数值进行采样，并在完成一个完整采样周期后向MCU模块的中断控制器发起采样中断请求；所述MCU模块在接收到采样中断请求后暂停当前正在执行的程序，并中断ADC模块的采样，同时基于采样得到的电机运行参数值执行ADC中断控制程序，以调整电机扭矩值；本发明采用的中断机制允许EPS系统在ADC模块完成一个完整采样周期就立即处理数据，无需等待MCU模块的CPU轮询，从而提高了信号处理的实时性与及时性。
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公开(公告)号：CN109684994A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811573562.X
申请日：2018-12-21
申请人： 宁波如意股份有限公司
IPC分类号： G06K9/00
CPC分类号： G06K9/00805
摘要： 本发明公开了基于视觉的叉车避障方法，用以解决现有技术中叉车避障成本较高，探测范围较窄的问题，本方法包括步骤：S1：采集叉车摄像头获取图像的连续图像帧；S2：分别获取相邻图像帧内对应物体的尺度特征；S3：结合获取的相邻图像帧内对应物体的尺度特征，分别计算每个图像帧内该物体至摄像头的距离；S4：判断相邻图像帧中后续帧内对应物体至摄像头的距离是否小于前面帧内对应物体至摄像头的距离；若是，判断后续帧内对应物体至摄像头的距离是否小于预设避障阈值；若小于预设避障阈值，停止叉车运行。本方法，在原有摄像头的基础上进行图像运算，不需要添加额外的传感器，降低成本，相比现有技术的碰撞开关和红外传感器，探测范围更大。
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公开(公告)号：CN114200930B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202111412882.9
申请日：2021-11-25
申请人： 宁波如意股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种自动导航车的后退控制方法、自动导航车及控制系统，属于自动导航车技术领域，包括步骤：S4：根据第一直线距离信息和第二直线距离信息，基于直角梯形平行线之间的几何关系获取虚拟量；S5：根据虚拟量结合PID控制方法通过预设公式获取当前行进方向与电磁导航线的偏移角度信息；S6：通过控制器根据偏移角度信息控制导向轮进行导向角度修正。本发明通过将虚拟量与PID控制相结合，计算得到偏移角度信息，使得自动导航车可以根据偏移角度实时修正行进方向，能够与电磁线保持较小的误差，本控制方法精度高、计算速度快、实用性强，大大减小了自动导航车的偏移率。
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公开(公告)号：CN114200930A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111412882.9
申请日：2021-11-25
申请人： 宁波如意股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种自动导航车的后退控制方法、自动导航车及控制系统，属于自动导航车技术领域，包括步骤：S4：根据第一直线距离信息和第二直线距离信息，基于直角梯形平行线之间的几何关系获取虚拟量；S5：根据虚拟量结合PID控制方法通过预设公式获取当前行进方向与电磁导航线的偏移角度信息；S6：通过控制器根据偏移角度信息控制导向轮进行导向角度修正。本发明通过将虚拟量与PID控制相结合，计算得到偏移角度信息，使得自动导航车可以根据偏移角度实时修正行进方向，能够与电磁线保持较小的误差，本控制方法精度高、计算速度快、实用性强，大大减小了自动导航车的偏移率。
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公开(公告)号：CN109650291B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201811573543.7
申请日：2018-12-21
申请人： 宁波如意股份有限公司
IPC分类号： B66F9/075
摘要： 本发明公开了基于视觉的叉车AGV高精度定位的系统，用以解决现有技术中是识别叉车位置成本较高，系统误差较大的问题，本系统包括叉车，设置于叉车底部的光源、成像系统以及多个图像传感器；多个光源，用于发射预设范围内波长的光线；成像系统，用于对叉车AGV的工作路面进行成像，并生成对应的图像信息；多个图像传感器，用于对生成的图像信息通过预设特征提取算法按照预设采样时间间隔进行预设视觉特征提取，并对预设视觉特征按照预设位移算法进行计算，获取当前叉车AGV的位移信息。本系统，成本低廉；基于图像来获取定位信息是非接触式的，能增加系统的可靠性；基于人工标志辅助可以在极大的工作空间工作，为设计AGV路径带来便利。
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公开(公告)号：CN111731100A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010697111.8
申请日：2020-07-20
申请人： 宁波如意股份有限公司
IPC分类号： B60K35/00 , B60R25/23 , B60R16/023
摘要： 本发明涉及一种工业车辆仪表及系统，本申请将工业车辆原本分开设计的密码锁功能与仪表显示功能集成于一体设计，并通过触摸屏形式展现，很好的解决了分开设计带来的安装不便、成本高、占据面积大、仪表显示功能单一的问题。
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公开(公告)号：CN109665464A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201811585152.7
申请日：2018-12-24
申请人： 宁波如意股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种移动式叉车自动跟踪的方法，用以解决叉车工作环境人员较多、环境复杂，叉车无法精准和唯一跟踪的问题，本方法包括步骤：S1：通过无线定位传感器获取预设定位标签精确位置信息；S2：通过激光传感器获取预设激光扫描范围内多个障碍物的预设数据信息，并按照预设聚类分析算法，获取与预设跟踪特征相对应的多个障碍物的预设位置数据信息；S3：将预设定位标签精确位置信息与多个预设位置数据信息按照预设匹配算法匹配；获取和预设定位标签位置信息相匹配的唯一预设位置数据信息，将该预设位置数据信息上的障碍物作为唯一跟踪对象。采用本方法，能够保证叉车跟踪的精确性和唯一性。
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公开(公告)号：CN104058002A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410268784.6
申请日：2014-06-17
申请人： 宁波如意股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种四轮四方向行驶车辆转向装置，其特征在于：在两个前转向轮的旁边依次设置有左转向油缸和右转向油缸，车辆左侧的前转向轮和后转向轮以及车辆右侧的前转向轮和后转向轮的四根轴线相交于左转向轮和右转向轮之间的对称轴线的一点上，另外，在左侧的前转向臂和后转向臂之间以及在右侧的前转向臂和后转向臂之间铰接有四工位双作用油缸，在前转向轮固定不动，后转向轮发生转向时，后转向轮中的左转向轮与右转向轮的轴线相交于两个前转向轮的中心线的连线上。本发明采用液压和机械构件的方式代替了计算机编程控制四个电机转向的方式，提高了四轮四方向行驶车辆转向装置的可靠性，同时降低了成本。
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公开(公告)号：CN113979362A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111359314.7
申请日：2021-11-17
申请人： 宁波如意股份有限公司
摘要： 本发明涉及叉车的技术领域，解决了现有技术中叉车在货叉叉取货物上升至会导致叉车前倾甚至倾翻的问题，并具体公开一种防倾翻的叉车结构，包括：底盘、门架组件、驱动组件以及辅助支撑组件，在货叉的上升过程中选取第一预设高度，当货叉的高度达到第一预设高度时，收拢在前轮侧边的支撑轮通过驱动件展开于前轮的前方，此时支撑轮与地面抵接，与前轮配合同时起到前端支撑的作用，且由于支撑轮此时位于前轮的前方，即增设了一个位于前端的支撑点，消除货叉上升带来的重心上升而导致的叉车前倾，增加货叉升降过程中的稳定性能，保证操作人员的安全性能。
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