公开(公告)号：CN118864352A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410793344.6

申请日：2024-06-19

Applicant: 安徽合力股份有限公司 ,  合力工业车辆(上海)有限公司

Inventor： 钱立兵 ,  毕胜 ,  徐进宝 ,  王勇 ,  刘济海 ,  张欢 ,  胡立松 ,  陈林 ,  袁正

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/10 ,  G06T7/70 ,  G06T7/80 ,  G01B11/06

Abstract: 本发明提供基于视觉的AGV末端作业对象的高度测量及定位的方法，包括：在货叉的根部安装深度相机，以叉车车体中心为参照物，标定深度相机的外参，AGV叉车行驶至末端作业前置点，深度相机采集待叉取的托盘所在区域的RGB图像和深度数据；对RGB图像中的托盘进行识别并对图像分割；计算RGB图像中支撑柱区域中心点的像素坐标；得出相机坐标下的托盘端面区域中心点和支撑柱区域中心点的相机坐标；转换成世界坐标系中的托盘位姿；控制叉车按照移动路径行驶至叉取位置；驱动货叉进行上升或下降运动，并实时调整货叉升降的高度。通过调整叉车行驶路径和货叉高度，货叉前移动正好插入托盘的插孔中，实现准确、高效地叉取工作。

公开(公告)号：CN118644842A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410679946.9

申请日：2024-05-29

Applicant: 安徽合力股份有限公司 ,  合力工业车辆(上海)有限公司

Inventor： 钱立兵 ,  张欢 ,  徐进宝 ,  王勇 ,  刘济海 ,  陈林 ,  胡立松 ,  胡浩

IPC: G06V20/59 ,  G06V10/774 ,  G06V10/764 ,  G06V40/16 ,  G06V40/18

Abstract: 本发明提供一种基于叉车驾驶员面部特征的疲劳检测方法，其包括：连续获取正在驾驶的驾驶员的脸部图像；提取所有脸部图像中的面部关键特征点和头部欧拉角信息；根据脸部图像中眼睛关键特征点，采用二分类模型判断眼睛是否闭合；根据脸部图像中嘴巴关键特征点，利用嘴部纵横比统计打哈欠的频率；根据脸部图像中头部欧拉角信息，比较头部欧拉角信息超出预设的正常范围。即本发明同时检测脸部图像中的眼睛、嘴巴以及头部的俯仰角和翻滚角，只要其中之一发生异常而被认定为疲劳驾驶，就会报警，从而实现了全方位的监测驾驶员的精神状态，同时还极大地提高了提前预警的效果，避免因疲劳驾驶而发生安全事故。

公开(公告)号：CN119863605A

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202411801697.2

申请日：2024-12-09

Applicant: 安徽合力股份有限公司 ,  合力工业车辆(上海)有限公司

Inventor： 钱立兵 ,  毕胜 ,  徐进宝 ,  王勇 ,  刘济海 ,  张欢 ,  胡立松 ,  陈林 ,  杨勇 ,  袁正

IPC: G06V10/25 ,  G01B11/00 ,  G01B11/26 ,  G06V10/26 ,  G06V10/30 ,  G06V10/34 ,  G06V10/36 ,  G06V10/44 ,  G06V10/82

Abstract: 本申请公开了一种货物超托的检测方法，包括：获取实时托盘图像以及深度数据；将实时托盘图像以及深度数据输入到训练后的托盘识别模型，得到感兴趣区域；对感兴趣区域进行分割，得到托盘插孔分割区域；根据托盘插孔分割区域以及托盘物理结构特征计算得到托盘支柱中心点像素坐标；根据托盘支柱中心点像素坐标以及深度数据计算得到托盘相对车体中心的偏航角；根据托盘支柱中心点像素坐标、托盘相对车体中心的偏航角和预设超托阈值计算货物超托检测范围；将预设最小范围阈值和货物超托检测范围比较，判断托盘是否超托。本申请有效提高人车混杂场景下AGV末端作业安全应用，扩展AGV应用场景。

公开(公告)号：CN119142686A

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202411058121.1

申请日：2024-08-02

Applicant: 安徽合力股份有限公司 ,  合力工业车辆(上海)有限公司

Inventor： 钱立兵 ,  张欢 ,  毕胜 ,  徐进宝 ,  王勇 ,  刘济海 ,  胡立松 ,  陈林 ,  袁正 ,  朱坤 ,  张曦

IPC: B65G1/04 ,  G01B11/00 ,  B65G1/137 ,  G05D3/12 ,  G06V20/56

Abstract: 本发明公开了AGV软包堆叠对象的定位与测量方法，包括：将深度相机安装于AGV货叉的右叉尖上，预先采集AGV软包堆叠场景下的托盘图像数据；到达取货前置点时，采集待叉取的托盘所在区域的RGB图像和深度数据，处理后输入托盘检测模型，对托盘插孔进行定位；控制AGV按照移动路径行驶至取货点；再采集到待叉取托盘的右侧RGB图像，处理后进行分割，调整AGV货叉的高度和旋转角度，直线行驶补偿距离后完成取货动作。本发明在取货前置点和取货点分别对托盘进行识别和定位，调整货叉高度和旋转角度，完成末端作业。从而满足软包堆叠时的挤压、变形、倾斜、少部分遮挡应用场景，提高末端作业系统鲁棒性和环境适应性。

公开(公告)号：CN118644532A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410747055.2

申请日：2024-06-11

Applicant: 安徽合力股份有限公司

Inventor： 钱立兵 ,  徐进宝 ,  王勇 ,  刘济海 ,  胡立松 ,  张欢 ,  陈林 ,  胡浩

IPC: G06T7/33 ,  G06T7/80 ,  G06T7/13 ,  G06T7/136 ,  G06T7/155 ,  G06T7/246 ,  G06T7/90 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明公开了一种面向AGV末端作业的深度视觉识别与定位方法，具体涉及AGV技术领域，包括将像素坐标系与叉车的深度相机坐标系进行映射，对深度相机的外参标定；获取当前车体中心在世界坐标系下位姿，利用深度相机捕捉RGB‑D/I R图像，对RGB或I R图像中的托盘进行检测和分割，定位到托盘腿部特征点及中线点像素坐标；关联托盘相关深度信息，计算托盘在世界坐标系中的坐标，计算出托盘的姿态；安装设计的局部路径规划算法形成局部路径，完成末端作业。本发明公开了从RGB/I R图像到AGV末端作业时的托盘识别算法流程；利用托盘检测算法和托盘孔检测算法以及通过预训练的红外图像识别神经网络模型，完成基于红外和RGB图像识别的托盘检测和分割。