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公开(公告)号：CN116835493A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310744989.6
申请日：2023-06-20
Applicant: 安徽合力股份有限公司 , 合力工业车辆(上海)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种叉车货叉高度的自动控制方法及系统，控制方法包括设定货叉的目标高度，实时获取货叉的当前高度，并得到当前货叉高度的误差值，根据当前货叉高度的误差值计算出电磁阀电流控制量或货叉运行速度控制量，用来控制设置在升降油缸的油路中电磁阀的开度大小，升降油缸驱动货叉按速度V1进行起升或下降运动；Δt时间后，重复上述步骤，得出此时起升电磁阀或下降电磁阀的开度大小，驱使货叉按速度Vt进行起升或下降运动；当检测到当前货叉高度的误差值在不大于Δh时，表示货叉已到达目标位置，货叉停止运动。本发明根据当前货叉高度的误差值能够精确控制货叉的升降速度，提供稳定的高度控制，从而提高操作准确性和货物安全性。
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公开(公告)号：CN118864352A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410793344.6
申请日：2024-06-19
Applicant: 安徽合力股份有限公司 , 合力工业车辆(上海)有限公司
Abstract: 本发明提供基于视觉的AGV末端作业对象的高度测量及定位的方法，包括：在货叉的根部安装深度相机，以叉车车体中心为参照物，标定深度相机的外参，AGV叉车行驶至末端作业前置点，深度相机采集待叉取的托盘所在区域的RGB图像和深度数据；对RGB图像中的托盘进行识别并对图像分割；计算RGB图像中支撑柱区域中心点的像素坐标；得出相机坐标下的托盘端面区域中心点和支撑柱区域中心点的相机坐标；转换成世界坐标系中的托盘位姿；控制叉车按照移动路径行驶至叉取位置；驱动货叉进行上升或下降运动，并实时调整货叉升降的高度。通过调整叉车行驶路径和货叉高度，货叉前移动正好插入托盘的插孔中，实现准确、高效地叉取工作。
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公开(公告)号：CN118644842A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410679946.9
申请日：2024-05-29
Applicant: 安徽合力股份有限公司 , 合力工业车辆(上海)有限公司
IPC: G06V20/59 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V40/16 , G06V40/18
Abstract: 本发明提供一种基于叉车驾驶员面部特征的疲劳检测方法，其包括：连续获取正在驾驶的驾驶员的脸部图像；提取所有脸部图像中的面部关键特征点和头部欧拉角信息；根据脸部图像中眼睛关键特征点，采用二分类模型判断眼睛是否闭合；根据脸部图像中嘴巴关键特征点，利用嘴部纵横比统计打哈欠的频率；根据脸部图像中头部欧拉角信息，比较头部欧拉角信息超出预设的正常范围。即本发明同时检测脸部图像中的眼睛、嘴巴以及头部的俯仰角和翻滚角，只要其中之一发生异常而被认定为疲劳驾驶，就会报警，从而实现了全方位的监测驾驶员的精神状态，同时还极大地提高了提前预警的效果，避免因疲劳驾驶而发生安全事故。
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公开(公告)号：CN117576424A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311599810.9
申请日：2023-11-24
Applicant: 安徽合力股份有限公司 , 合力工业车辆(上海)有限公司
Abstract: 本申请公开了一种托盘位姿识别方法及装置，所述方法包括：对场景中托盘的多帧深度图像进行滤波融合，得到剔除了无效数据的托盘深度图像，所述多帧深度图像通过深度相机获取；基于所述深度相机的成像原理、场景的信息和托盘的结构信息，对剔除了无效数据的托盘深度图像进行识别，得到托盘候选区域；基于所述深度相机的相机标定参数和所述托盘的结构信息对所述托盘候选区域进行相似度匹配，得到托盘区域；对所述托盘区域进行数据计算拟合，确定场景中托盘的位姿信息。本申请通过无人叉车上部署深度相机识别托盘位姿，实现托盘精准叉取，同时提高了无人叉车的末端作业效率，并降低了部署的成本。
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公开(公告)号：CN119863605A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411801697.2
申请日：2024-12-09
Applicant: 安徽合力股份有限公司 , 合力工业车辆(上海)有限公司
IPC: G06V10/25 , G01B11/00 , G01B11/26 , G06V10/26 , G06V10/30 , G06V10/34 , G06V10/36 , G06V10/44 , G06V10/82
Abstract: 本申请公开了一种货物超托的检测方法，包括：获取实时托盘图像以及深度数据；将实时托盘图像以及深度数据输入到训练后的托盘识别模型，得到感兴趣区域；对感兴趣区域进行分割，得到托盘插孔分割区域；根据托盘插孔分割区域以及托盘物理结构特征计算得到托盘支柱中心点像素坐标；根据托盘支柱中心点像素坐标以及深度数据计算得到托盘相对车体中心的偏航角；根据托盘支柱中心点像素坐标、托盘相对车体中心的偏航角和预设超托阈值计算货物超托检测范围；将预设最小范围阈值和货物超托检测范围比较，判断托盘是否超托。本申请有效提高人车混杂场景下AGV末端作业安全应用，扩展AGV应用场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119142686A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411058121.1
申请日：2024-08-02
Applicant: 安徽合力股份有限公司 , 合力工业车辆(上海)有限公司
Abstract: 本发明公开了AGV软包堆叠对象的定位与测量方法，包括：将深度相机安装于AGV货叉的右叉尖上，预先采集AGV软包堆叠场景下的托盘图像数据；到达取货前置点时，采集待叉取的托盘所在区域的RGB图像和深度数据，处理后输入托盘检测模型，对托盘插孔进行定位；控制AGV按照移动路径行驶至取货点；再采集到待叉取托盘的右侧RGB图像，处理后进行分割，调整AGV货叉的高度和旋转角度，直线行驶补偿距离后完成取货动作。本发明在取货前置点和取货点分别对托盘进行识别和定位，调整货叉高度和旋转角度，完成末端作业。从而满足软包堆叠时的挤压、变形、倾斜、少部分遮挡应用场景，提高末端作业系统鲁棒性和环境适应性。
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公开(公告)号：CN117550521A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311504230.7
申请日：2023-11-09
Applicant: 安徽合力股份有限公司 , 合力工业车辆(上海)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种AGV叉车货叉自动对准系统，包括叉车车体以及与所述叉车车体连接的货叉，所述叉车车体上设有工控机，所述工控机信号连接有用于检测所述货叉与所述叉车车体相对位置的侧移传感器，所述工控机信号连接有图像传感器，所述图像传感器位于所述货叉上；所述工控机信号连接有用于驱动货叉移动的侧移器，所述叉车上设有与所述侧移器连接的动力部，本申请采用相机实时检测托盘中心位置，控制侧移器左右移动，实现货叉自动对准托盘叉孔，避免取货时碰撞风险，同时采用位移传感器检测货叉相对车体中心位置，控制侧移器左右移动，实现货叉自动回中，保持货叉中心线与车体中心线一致，避免放货时碰撞风险。
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公开(公告)号：CN115490189A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211240244.8
申请日：2022-10-11
Applicant: 安徽合力股份有限公司 , 合力工业车辆(上海)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种货叉间距的调距系统及控制方法，调距系统包括左货叉和右货叉，所述左货叉通过左调距油缸安装在叉车架上，右货叉通过右调距油缸安装在叉车架上；所述左、右调距油缸的油路通过电磁阀与油泵连接，所述油泵的电路与泵电机连接；所述左、右调距油缸的活塞杆带动左、右货叉相向或相背运动。本申请采用位移传感器检测左、右货叉间距，并根据货叉间距的目标数据来精确地控制液压系统进行水平移动左、右货叉，使左、右货叉间距落在控制目标误差范围内。
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公开(公告)号：CN118769821A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410928314.1
申请日：2024-07-11
Applicant: 安徽合力股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种电动叉车能量管理控制系统和方法，所述电动叉车能量管理控制系统包括内外循环风道、散热器、三通阀、检测件以及能量管理控制器。所述电动叉车包括油箱以及多路阀。内外循环风道的内进风口和外进风口之间设置有改变内循环或外循环的切换件；散热器设置在所述内外循环风道内，其流体通道的出油口与所述油箱的回油管连通；三通阀设置有控制进口与出口一、出口二之间通断的电磁换向阀；检测件用于检测所述电动叉车的驾驶室温度T1以及所述油箱内液压油的温度T2；能量管理控制器用于控制所述切换件、所述散热器的风扇、所述电磁换向阀工作。本发明能够收集液压能量并对驾驶室辅助加热，延长整车电池及零部件的使用寿命。
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公开(公告)号：CN118644532A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410747055.2
申请日：2024-06-11
Applicant: 安徽合力股份有限公司
IPC: G06T7/33 , G06T7/80 , G06T7/13 , G06T7/136 , G06T7/155 , G06T7/246 , G06T7/90 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种面向AGV末端作业的深度视觉识别与定位方法，具体涉及AGV技术领域，包括将像素坐标系与叉车的深度相机坐标系进行映射，对深度相机的外参标定；获取当前车体中心在世界坐标系下位姿，利用深度相机捕捉RGB‑D/I R图像，对RGB或I R图像中的托盘进行检测和分割，定位到托盘腿部特征点及中线点像素坐标；关联托盘相关深度信息，计算托盘在世界坐标系中的坐标，计算出托盘的姿态；安装设计的局部路径规划算法形成局部路径，完成末端作业。本发明公开了从RGB/I R图像到AGV末端作业时的托盘识别算法流程；利用托盘检测算法和托盘孔检测算法以及通过预训练的红外图像识别神经网络模型，完成基于红外和RGB图像识别的托盘检测和分割。
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