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公开(公告)号：CN107311144B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201710655676.8
申请日：2017-08-03
申请人： 安徽大学
摘要： 本发明公开了一种氮掺杂纳米多孔中空碳球的制备方法，首先以苯乙烯、丙烯腈为单体，通过细乳液聚合制得聚苯乙烯/聚丙烯腈核壳结构复合微球；再滴加硅烷偶联剂，继续聚合形成聚苯乙烯/聚丙烯腈/聚硅烷偶联剂双层核壳复合微球；随后经过预氧化、碳化和壳层二氧化硅的去除后制得氮掺杂纳米多孔中空碳球。本发明采用种子细乳液聚合法制备聚苯乙烯/聚丙烯腈/聚硅烷偶联剂双层核壳复合微球作为碳球的前驱体，具有粒径分布窄，单分散性较好，粒径可控等特点。
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公开(公告)号：CN109462320A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811301607.8
申请日：2018-11-02
申请人： 安徽大学
摘要： 本发明公开了一种双层反向倾斜绕组无铁芯永磁同步直线电机，是将永磁同步直线电机中的动子线圈设置为双层线圈绕组，分别是上层线圈绕组和下层线圈绕组，上层线圈绕组和下层线圈绕组在各自所在平面中倾斜布置，并且上层线圈绕组和下层线圈绕组中处在上下对应位置上的每一对绕组是以中心线为对称中心、对称地朝向相反的方向倾斜，形成双层反向倾斜的绕组形式。本发明能明显降低电机推力波动，提高电机推力密度，使电机运行更加稳定，提高电机加工精度，进而使其在精密加工中得到更广泛应用。
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公开(公告)号：CN108181036B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201711463766.3
申请日：2017-12-28
申请人： 安徽大学
IPC分类号： G01L5/12
摘要： 本发明公开了一种非接触式直线电机推力波动测量方法，其特征是：在与电机动子运动方向平行的竖直平面中通过投影形成一幅条纹方向呈竖直的正弦条纹图像作为目标图像；相机固定设置在电机动子上，随电机动子运动，实时采集获得序列条纹图像；通过ISEF滤波、Canny边缘提取和单行抽样获得序列整周期单行条纹，利用时间序列分析实时提取序列整周期单行条纹的位移信息；利用该位移信息求得直线电机的速度、加速度和推力波动。本发明采用时间序列分析测量动子位移信息获得直线电机的推力波动，具有抗干扰性、精确性和实时性，可用于直线电机推力波动和电机动态性能的非接触式测试。
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公开(公告)号：CN108181036A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711463766.3
申请日：2017-12-28
申请人： 安徽大学
IPC分类号： G01L5/12
摘要： 本发明公开了一种非接触式直线电机推力波动测量方法，其特征是：在与电机动子运动方向平行的竖直平面中通过投影形成一幅条纹方向呈竖直的正弦条纹图像作为目标图像；相机固定设置在电机动子上，随电机动子运动，实时采集获得序列条纹图像；通过ISEF滤波、Canny边缘提取和单行抽样获得序列整周期单行条纹，利用时间序列分析实时提取序列整周期单行条纹的位移信息；利用该位移信息求得直线电机的速度、加速度和推力波动。本发明采用时间序列分析测量动子位移信息获得直线电机的推力波动，具有抗干扰性、精确性和实时性，可用于直线电机推力波动和电机动态性能的非接触式测试。
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公开(公告)号：CN118763934A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410742579.2
申请日：2024-06-07
申请人： 安徽大学
摘要： 本发明属于永磁同步直线电机控制技术领域，具体涉及一种基于扩展线性观测器的永磁同步直线电机改进滑模位置控制方法和系统，包括构建运动模型并确定包含二阶非线性系统的驱动系统、以及线性滑模面，对二阶非线性系统设计滑模控制律，滑模控制律包含系统状态项和校验函数项；基于滑模控制律设计滑模位置控制器，滑模位置控制器控制驱动系统沿线性滑模面运动后输出信号；设计扩展线性观测器对驱动系统的外部扰动和不确定项扰动进行估计，将估计值补偿到滑模位置控制器中，控制驱动系统按照预定的滑模面进行运动；在传统指数趋近律的基础上引入了校验函数和系统的状态量，有效的提高了永磁同步直线电机位置控制系统状态的收敛速度，减小了抖振现象。
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公开(公告)号：CN107188155A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710412885.X
申请日：2017-06-05
申请人： 安徽大学
IPC分类号： C01B32/15
CPC分类号： C01P2004/04 , C01P2004/30 , C01P2004/64 , C01P2004/80 , C01P2006/12 , C01P2006/14 , C01P2006/16
摘要： 本发明公开了一种氮掺杂纳米多孔碳球的制备方法，采用种子细乳液聚合法制得聚丙烯腈/聚硅烷偶联剂核壳结构的复合微球；以聚丙烯腈核作为多孔碳的前驱体、聚硅烷偶联剂作为保护性壳，聚丙烯腈/聚有机硅烷偶联剂核壳复合微球经过活化、碳化和二氧化硅的刻蚀之后得到氮掺杂纳米多孔碳球。本发明利用聚硅烷偶联剂在聚丙烯腈微球外形成保护的壳层，避免了聚丙烯腈微球在高温碳化时相互融合、连接成块，能形成形状规则的碳球；利用氯化锌进行活化处理增加了孔结构的形成，能获得更高的比表面积。本发明采用细乳液聚合法，操作简单、易于工业化应用，所制备的纳米多孔碳球在吸附分离、生物医学、催化剂载体等方面有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN106767958A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611146780.6
申请日：2016-12-13
申请人： 安徽大学
IPC分类号： G01D5/26
CPC分类号： G01D5/26
摘要： 本发明公开了一种基于扩展相位相关算法的直线电机动子位置检测方法，其特征是：在直线电机的底座上雕刻一个非周期、强鲁棒性的栅栏图像作为目标拍摄源；在动子运行时，通过高速相机进行实时拍摄，获得一系列局部栅栏图像；用扩展相位相关算法计算相邻局部栅栏图像间的像素位移值；利用该像素位移值求得直线电机动子的实际位移值和速度。本发明采用扩展相位相关算法实现了直线电机动子位置的非接触式精密测量，可以满足高精度测量和鲁棒性要求。
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公开(公告)号：CN107311144A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710655676.8
申请日：2017-08-03
申请人： 安徽大学
摘要： 本发明公开了一种氮掺杂纳米多孔中空碳球的制备方法，首先以苯乙烯、丙烯腈为单体，通过细乳液聚合制得聚苯乙烯/聚丙烯腈核壳结构复合微球；再滴加硅烷偶联剂，继续聚合形成聚苯乙烯/聚丙烯腈/聚硅烷偶联剂双层核壳复合微球；随后经过预氧化、碳化和壳层二氧化硅的去除后制得氮掺杂纳米多孔中空碳球。本发明采用种子细乳液聚合法制备聚苯乙烯/聚丙烯腈/聚硅烷偶联剂双层核壳复合微球作为碳球的前驱体，具有粒径分布窄，单分散性较好，粒径可控等特点。
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公开(公告)号：CN210300837U
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201920552556.X
申请日：2019-04-22
申请人： 安徽大学
IPC分类号： A47L1/03
摘要： 本实用新型公开了一种高空双面清洁装置，包括室内清洁组件与室外清洁组件，室内清洁组件包括第一盖板、驱动电机、第二盖板、室内清洁仪，第一盖板底部固定安装两组主动轮，第一盖板圆心处前部还固定安装第一磁铁。本实用新型通过在室内清洁组件与室外清洁组件内部均设置磁铁，使得室内清洁组件与室外清洁组件隔着玻璃依靠磁力吸附固定，并且安装时通过先将吸盘与玻璃外侧壁固定，再调整室内清洁组件与室外清洁组件的安装位置，位置调整结束后，依靠蜗轮蜗杆带动的电机将吸盘收回腔体内，同时通过单片机与超声波传感器共同完成对清洁装置的清洁路径进行规划，从而实现对玻璃两面的清洁。
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公开(公告)号：CN207788946U
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201820065789.2
申请日：2018-01-10
申请人： 安徽大学
摘要： 本实用新型公开了一种魔方还原机器人，包括视觉采集机构、主控机构、电源模块以及执行机构；视觉采集机构包括两个座体、支撑杆和CCD摄像头；主控机构为DSP控制电路板，DSP控制电路板上设有显示屏幕、DSP芯片和若干控制按键，DSP控制电路板上还设有CCD摄像头接口、通讯及电源接口；电源模块包括12V直流电源和电压转换装置；执行机构包括导轨、舵机和机械手臂，舵机安装在导轨上，并沿着导轨的径向来回移动，机械手臂的端头还设有夹持机构，机械手臂的内部设有步进电机，夹持机构通过转轴与步进电机相连。本实用新型不仅体积小巧，无需采用PC机或移动终端作为上位机，设有显示屏，人机交互性好，成本低廉。
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