一种双轴跟踪转台伺服系统改进自抗扰控制器及方法

    公开(公告)号:CN113515147B

    公开(公告)日:2023-11-07

    申请号:CN202110876409.X

    申请日:2021-07-29

    Applicant: 安徽大学

    Abstract: 本发明涉及一种双轴跟踪转台伺服系统改进自抗扰控制器,包括:改进跟踪微分器、改进扩张状态观测器及状态误差反馈控制律;改进跟踪微分器基于转台设定角位置θref经过安排过渡过程提取微分信号,获得角位置的估计信号v1和微分信号v2;扩张状态观测器的两个输出量分别为角位置估计z1和角速度估计z2,采用Elastoplastic摩擦模型描述伺服转台系统运行中存在的非线性摩擦扰动,并将其不可测部分作为新的状态量z3用以实时估计和补偿;分别将v1、v2与z1、z2作比较,获得角位置和角速度误差信号;最后基于误差信号设计状态误差反馈控制律,实现伺服转台平稳精确跟踪。

    一种基于切换系统理论的伺服转台摩擦补偿控制系统及方法

    公开(公告)号:CN110161862B

    公开(公告)日:2022-02-08

    申请号:CN201910485422.5

    申请日:2019-06-05

    Applicant: 安徽大学

    Abstract: 本发明涉及一种基于切换系统理论的伺服转台摩擦补偿控制系统,包括:控制系统、调节系统、转台系统和摩擦估计系统;控制系统接收上位机信号和摩擦估计系统发送的信号并发送转速控制信号到调节系统;转台系统包括驱动器、伺服电机、传动装置、转台和测速装置;调节系统通过接收测速装置反馈的转速信号和控制系统发送的转速控制信号,实现对转速信号的调节;驱动器接收控制器发送的控制信号,然后发送相应的驱动信号给伺服电机,伺服电机通过传动装置带动转台转动,测速装置测得转台的转速反馈给调节系统和摩擦估计系统;摩擦估计系统包括ElastoPlastic模型和Stribeck模型,通过对切换条件的判断进入不同的模型进行摩擦力估计,并向控制系统反馈摩擦估计后的摩擦力大小。

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