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公开(公告)号：CN115122370A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210869319.2
申请日：2022-07-22
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明提出了机械手领域的一种带滚球的四杆并联灵巧手，包括底座，底座上固定有手指模块，底座上设有第二滑槽和对称分布第一滑槽，第一滑槽内设有滑动连接的第一滑块，第一滑块上也设有固定连接的手指模块，手指模块上设有指尖滚球模块。手指模块包括第二安装板，第二安装板上设有四杆机构，四杆机构能够带动指尖滚球模块旋转。本发明提出的一种带滚球的四杆并联灵巧手，能够实现物体的夹紧、旋转、翻转动作，结构简单，驱动源少，稳定性高，能够广泛的应用于各种高精尖技术领域。
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公开(公告)号：CN118568881A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410618818.3
申请日：2024-05-17
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及外骨骼机器人用紧凑型扭簧、结构优化方法及验证方法，所述紧凑型扭簧包括外圈、限位梁、弹性梁、内圈以及螺纹连接孔，外圈与绕线盘相连，内圈与减速器输出端相连。结构优化方法以三弹性单元拓扑机构中6U型结构为基础设计扭簧，以整体的质量、最大应力、最大变形为优化目标，采用有限元迭代的方法对扭簧尺寸进行优化设计，并对其刚度特性进行仿真分析。验证方法首先搭建用于扭簧性能测试的测试平台，对扭簧实物的刚度特性进行了实验验证，通过阻抗控制实验，验证了该驱动装置能有效响应外部扰动，在辅助人体运动时能够提供有效虚拟刚度和阻尼，提高了人机交互的驱动柔顺性与安全性。
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公开(公告)号：CN114770589A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210581341.7
申请日：2022-05-26
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种自锁可控柔顺膝关节外骨骼装置，包括连接机构，连接机构包括安装轴，安装轴一端设有侧板A，另一端设有侧板B，侧板A和侧板B分别与大腿连接板连接，大腿连接板上设有可变刚度套索传动机构，安装轴上设有可控自锁机构，可变刚度套索传动机构与可控自锁机构连接，可控自锁机构上设有小腿连接板，小腿连接板与安装轴之间设有角度检测机构。具有结构设计合理、结构紧凑、重量轻、应用灵活、刚度可变、穿戴舒适、无需额外动力实现驱动模式、自由运动模式及两种模式的切换等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116551695A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310680944.7
申请日：2023-06-08
Applicant: 安徽海思达机器人有限公司 , 安徽工业大学
Abstract: 本发明涉及一种液压摆动关节位置伺服系统及其NDOB‑SMC控制方法，首先设计液压摆动关节位置伺服系统，该系统中伺服阀与液压缸的缸体一体化直连设计，舍弃油管连接，不仅结构更加紧凑，而且减少了部分干扰因素；其次设计一种基于非线性干扰观测器的滑模控制策略，将非线性干扰观测器和滑模控制结合，充分发挥各自优势，提高液压摆动关节的跟踪精度和响应速度；最后结合AMEsim平台丰富的元件模型库和Matlab平台强大的数值运算能力，通过创建S‑Funcution接口，实现两个平台的联合仿真，验证所提出控制方法的有效性和优越性。
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公开(公告)号：CN114770589B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202210581341.7
申请日：2022-05-26
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种自锁可控柔顺膝关节外骨骼装置，包括连接机构，连接机构包括安装轴，安装轴一端设有侧板A，另一端设有侧板B，侧板A和侧板B分别与大腿连接板连接，大腿连接板上设有可变刚度套索传动机构，安装轴上设有可控自锁机构，可变刚度套索传动机构与可控自锁机构连接，可控自锁机构上设有小腿连接板，小腿连接板与安装轴之间设有角度检测机构。具有结构设计合理、结构紧凑、重量轻、应用灵活、刚度可变、穿戴舒适、无需额外动力实现驱动模式、自由运动模式及两种模式的切换等优点。
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公开(公告)号：CN115429634A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211073856.2
申请日：2022-09-02
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴的辅助站立装置，属于辅助站立装置领域。一种可穿戴的辅助站立装置，包括底座，其特征在于，所述底座的一侧安装有伸缩机构；所述伸缩机构连接有滑动柱；所述伸缩机构用于驱动所述滑动柱上下移动；所述滑动柱设置有支杆；所述支杆固定安装有固定柱；所述固定柱安装有固定带；所述固定带安装有短裤；所述底座在所述支杆的两侧均分别安装有支撑柱一和支撑柱二；所述支撑柱一和所述支撑柱二均固定安装有握杆；所述支撑柱一固定安装有挂钩；与现有技术相比，本申请的一种可穿戴的辅助站立装置设置有吊着的短裤，能够有效防止用户在站立或行走时摔倒；同时设置有输送带，便于用户进行原地行走。
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公开(公告)号：CN114623119A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210168384.2
申请日：2022-02-23
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明涉及关节活动领域，具体的是一种液压自伺服式变刚度摆动关节，包括碳纤维连接板，所述碳纤维连接板上固定有左缸筒组件，左缸筒组件包括底盘和缸体，缸体的侧端安装有伺服阀，伺服阀控制着进入缸体侧端设置的进油口的液压油的流量；所述缸体的中间位置安装有转轴，转轴的中心设置有角位移传感器，缸体的底端通过两个变刚度卷簧分别连接有左连接板、右连接板，左连接板、右连接板上分别安装有角位移传感器挡板和转轴挡板，左右连接板下方固定有大腿杆。本发明在使用时，在助力作用下能使得人体的大腿进行前屈和后伸运动，此关节能减轻人员自己的用力，由此可以增加人员的负载能力，提高使用者的体能和负重上限。
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公开(公告)号：CN114536305A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210168382.3
申请日：2022-02-23
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明涉及外骨骼活动领域，具体的是一种集成液压站式可穿戴液压助力外骨骼装置，包括背带、可承载背板、集成泵式液压站、拉簧、腰部支撑后板、伸出油管、腰带、卡扣、液压自伺服关节、腰部支撑侧板、腿部绑带、大腿连接板、转动座。本装置使用液压伺服阀控制，液压驱动具有承载力大，环境适应性强和响应速度快等诸多优势。本发明符合人体髋关节的特征，本装置在液压自伺服关节的助力作用下使得人体髋关节进行前屈和后伸，在转动座和腰部支撑侧板的连接下可以使得髋关节自由的进行外摆和内敛得运动动作，由于大腿部分是由腿部绑带固定所以髋关节可以自由的实现旋转运动动作，保护了人体活动。
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