公开(公告)号：CN118568881A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410618818.3

申请日：2024-05-17

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 卢亚星 ,  杨明星 ,  杨越 ,  罗仲龙 ,  张兴 ,  叶小华

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/23 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及外骨骼机器人用紧凑型扭簧、结构优化方法及验证方法，所述紧凑型扭簧包括外圈、限位梁、弹性梁、内圈以及螺纹连接孔，外圈与绕线盘相连，内圈与减速器输出端相连。结构优化方法以三弹性单元拓扑机构中6U型结构为基础设计扭簧，以整体的质量、最大应力、最大变形为优化目标，采用有限元迭代的方法对扭簧尺寸进行优化设计，并对其刚度特性进行仿真分析。验证方法首先搭建用于扭簧性能测试的测试平台，对扭簧实物的刚度特性进行了实验验证，通过阻抗控制实验，验证了该驱动装置能有效响应外部扰动，在辅助人体运动时能够提供有效虚拟刚度和阻尼，提高了人机交互的驱动柔顺性与安全性。

公开(公告)号：CN119115749A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411307185.0

申请日：2024-09-19

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 罗仲龙 ,  朱莉 ,  饶思贤 ,  杨越 ,  汪浩

IPC: B24B27/00 ,  B24B27/033 ,  B24B49/12 ,  B24B49/00 ,  B24B41/02 ,  B24B41/04 ,  B24B47/12 ,  B24B1/00

Abstract: 本发明公开了一种环面外管道焊缝表面打磨装置及其打磨质量检测方法，涉及管道打磨技术领域，包括：打磨单元、抱臂单元与运动控制系统，其中，打磨单元由双目立体视觉系统与柔性打磨头装置组成，抱臂单元由压力传感器组、电磁吸附装置和机械臂组组成，运动控制系统由驱动箱、车轮组与车架组组成。本发明采用电磁吸附装置,工作时,双目立体视觉检测系统确定待打磨区域范围，控制器驱动打磨装置移动，感应式压力传感器将采集到的电磁铁与管道外壁的压力信号反馈至控制模块，通过改变线圈的电流控制电磁力大小,进而调节机械臂与管道间距，且由于打磨装置通过铰链装置形成半开放式结构，借助电磁力可调吸附装置实现了多维度的安全、高效的打磨作业。