公开(公告)号：CN115401711B

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202211138865.5

申请日：2022-09-19

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 朱庆 ,  赵虎 ,  陈武杰 ,  涂德浴 ,  刘庆运

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明属于机械手夹持技术领域，公开一种刚柔结合夹持装置，包括支撑座，所述支撑座上设置有刚柔结合夹爪机构、夹爪位置调节机构以及夹爪角度调节机构。其中，所述刚柔结合夹爪机构包括刚性夹爪和柔性气囊，所述柔性气囊固定设置在所述刚性夹爪的内侧，与被夹持物直接接触，起到柔性夹持的效果，通过增大进气压力，可以调节夹持力；所述夹爪位置调节机构可以调节夹爪的位置以及夹爪之间的间距，增加夹爪对不同形状、大小的物体的抓持能力；所述夹爪角度调节机构由气缸驱动，控制夹爪的开闭，实现抓取过程。

公开(公告)号：CN115401711A

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202211138865.5

申请日：2022-09-19

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 朱庆 ,  赵虎 ,  陈武杰 ,  涂德浴 ,  刘庆运

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明属于机械手夹持技术领域，公开一种刚柔结合夹持装置，包括支撑座，所述支撑座上设置有刚柔结合夹爪机构、夹爪位置调节机构以及夹爪角度调节机构。其中，所述刚柔结合夹爪机构包括刚性夹爪和柔性气囊，所述柔性气囊固定设置在所述刚性夹爪的内侧，与被夹持物直接接触，起到柔性夹持的效果，通过增大进气压力，可以调节夹持力；所述夹爪位置调节机构可以调节夹爪的位置以及夹爪之间的间距，增加夹爪对不同形状、大小的物体的抓持能力；所述夹爪角度调节机构由气缸驱动，控制夹爪的开闭，实现抓取过程。