公开(公告)号：CN118372247A

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202410652322.8

申请日：2024-05-24

申请人： 安徽工业大学科技园有限公司

发明人： 周建平 ,  董敬敬 ,  韩承邑 ,  邰伟鹏 ,  姜太平

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种单连杆机械臂的异步量化控制方法，属于单连杆机械臂和网络化控制技术领域。该方法包括：基于单连杆机械臂的运动方程，建立网络化Markov跳变系统；建立异步状态反馈控制器；建立异步量化器；基于网络化Markov跳变系统、异步状态反馈控制器和异步量化器，建立闭环系统；基于Lyapunov函数法，生成闭环系统的判据；基于闭环系统的判据，优化并输出异步状态反馈控制器的反馈增益；本发明不仅能够应用于单连杆机械臂，以确保单连杆机械臂的随机稳定性和无源性，同时也有助于降低通信信道的传输负担。