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公开(公告)号：CN109759867B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201910173932.9
申请日：2019-03-07
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种混联式六自由度全解耦可调夹具，包括用于放置被加工件的上平台、底座、可旋转的设置于底座上的主躯干体、可移动的设置于主躯干体上的副躯干体、可移动的设置于副躯干体上的移动臂、可旋转的设置于移动臂上的旋转臂、设置于旋转臂上且用于调节所述上平台的姿态的支撑组件、设置于主躯干体上且用于控制副躯干体沿Z向进行移动的下驱动装置和设置于副躯干体上且用于控制移动臂沿Y向进行移动的上驱动装置。本发明的混联式六自由度全解耦可调夹具，上平台的位置调整量与姿态调整量彼此独立，无耦合关系，而且夹具结构简单，回转惯性小。
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公开(公告)号：CN112610672B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202011441039.9
申请日：2020-12-08
Applicant: 安徽工程大学
IPC: F16H37/12 , F16H21/18 , F16H57/038 , F16H57/023 , F16H57/021
Abstract: 本发明公开了一种转动与往复摆动转换装置的曲柄摇杆机构的设计方法，包括步骤：S1、将曲柄、机架杆、连杆和摇杆的长度分别记为L1、L4、L2、L3；S2、记四杆机构ABCD的杆长分别为：曲柄AB＝L1，连杆BC＝L2，摇杆CD＝L3，机架杆AD＝L4；S3、曲柄AB为最短杆，将摇杆CD的工作行程与回程的平均速度比记为K；S4、将线AB2C2与直线B1AC1之间的夹角记为θ，摇杆的往复摆角记为ψ；S4、获取θ与ψ的关系式；S5、计算摇杆摆角。本发明的设计方法针对曲柄、连杆、摇杆和机架杆的不同长度配置关系，给出了摇杆摆角的分类计算公式，解决了摆动运动输出的摆角与曲柄摇杆机构杆长配置关系长期以来依赖经验确定，缺乏量化的设计依据的不足。
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公开(公告)号：CN109759867A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910173932.9
申请日：2019-03-07
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种混联式六自由度全解耦可调夹具，包括用于放置被加工件的上平台、底座、可旋转的设置于底座上的主躯干体、可移动的设置于主躯干体上的副躯干体、可移动的设置于副躯干体上的移动臂、可旋转的设置于移动臂上的旋转臂、设置于旋转臂上且用于调节所述上平台的姿态的支撑组件、设置于主躯干体上且用于控制副躯干体沿Z向进行移动的下驱动装置和设置于副躯干体上且用于控制移动臂沿Y向进行移动的上驱动装置。本发明的混联式六自由度全解耦可调夹具，上平台的位置调整量与姿态调整量彼此独立，无耦合关系，而且夹具结构简单，回转惯性小。
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公开(公告)号：CN109834415B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201910277305.X
申请日：2019-04-08
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种混联式五自由度焊接机器人，包括执行头、底座、可旋转的设置于底座上的主躯干体、副躯干体、与主躯干体和副躯干体连接且用于调节副躯干体与主躯干体之间距离的位置调节装置以及与副躯干体和所述执行头连接且用于调节执行头的姿态的三自由度并联机构。本发明的混联式五自由度焊接机器人，采用“三轴并联+两轴串联”的混联结构，可以减小执行头末端的惯性，而且工作空间大，精度高。
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公开(公告)号：CN112610671B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202011439286.5
申请日：2020-12-08
Applicant: 安徽工程大学
IPC: F16H37/12 , F16H57/021 , F16H57/023
Abstract: 本发明公开了一种转动与往复摆动转换装置，包括下箱体、输入轴、可旋转的设置于下箱体上的中间轴和输出轴、设置于下箱体上且对输入轴提供支撑的支撑机构、位于下箱体的内腔体中的曲柄摇杆机构以及与输入轴和中间轴连接的锥齿轮传动机构，曲柄摇杆机构包括曲柄、与曲柄转动连接的连杆和与连杆转动连接且与输出轴连接的摇杆，曲柄与中间轴的端部固定连接，连杆和中间轴分别位于曲柄的相对两侧。本发明的转动与往复摆动转换装置，将中间轴的长度缩短，将曲柄布置在中间轴的末端，使曲柄摇杆机构的运动平面既在箱体的内腔体中，又处在中间轴的延长线一侧，有效地避免了连杆与中间轴之间的运动干涉。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112610672A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011441039.9
申请日：2020-12-08
Applicant: 安徽工程大学
IPC: F16H37/12 , F16H21/18 , F16H57/038 , F16H57/023 , F16H57/021
Abstract: 本发明公开了一种转动与往复摆动转换装置的曲柄摇杆机构的设计方法，包括步骤：S1、将曲柄、机架杆、连杆和摇杆的长度分别记为L1、L4、L2、L3；S2、记四杆机构ABCD的杆长分别为：曲柄AB＝L1，连杆BC＝L2，摇杆CD＝L3，机架杆AD＝L4；S3、曲柄AB为最短杆，将摇杆CD的工作行程与回程的平均速度比记为K；S4、将线AB2C2与直线B1AC1之间的夹角记为θ，摇杆的往复摆角记为ψ；S4、获取θ与ψ的关系式；S5、计算摇杆摆角。本发明的设计方法针对曲柄、连杆、摇杆和机架杆的不同长度配置关系，给出了摇杆摆角的分类计算公式，解决了摆动运动输出的摆角与曲柄摇杆机构杆长配置关系长期以来依赖经验确定，缺乏量化的设计依据的不足。
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公开(公告)号：CN109834415A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910277305.X
申请日：2019-04-08
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种混联式五自由度焊接机器人，包括执行头、底座、可旋转的设置于底座上的主躯干体、副躯干体、与主躯干体和副躯干体连接且用于调节副躯干体与主躯干体之间距离的位置调节装置以及与副躯干体和所述执行头连接且用于调节执行头的姿态的三自由度并联机构。本发明的混联式五自由度焊接机器人，采用“三轴并联+两轴串联”的混联结构，可以减小执行头末端的惯性，而且工作空间大，精度高。
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公开(公告)号：CN110352715B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN201910343191.4
申请日：2019-04-26
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种圆草捆包膜设备，包括主外围躯干装置、副外围躯干装置、设置于主外围躯干装置上且用于控制草捆进行旋转的主支撑装置、设置于副外围躯干装置上且与主支撑装置相配合以对草捆提供支撑的副支撑装置、可旋转设置且用于对草捆进行包膜的包膜执行装置、设置于主支撑装置上且用于在包膜后对包装膜进行切断的撕膜固定装置以及与主外围躯干装置和副外围躯干装置连接且用于在释放草捆时控制副外围躯干装置进行旋转的脱离控制装置。本发明的圆草捆包膜设备，结构紧凑，可以提高圆形草捆的包膜工作效率，能够实现草捆全包覆性打捆，使被打捆农作物能够长时间保存、远距离运输。
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公开(公告)号：CN112610671A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011439286.5
申请日：2020-12-08
Applicant: 安徽工程大学
IPC: F16H37/12 , F16H57/021 , F16H57/023
Abstract: 本发明公开了一种转动与往复摆动转换装置，包括下箱体、输入轴、可旋转的设置于下箱体上的中间轴和输出轴、设置于下箱体上且对输入轴提供支撑的支撑机构、位于下箱体的内腔体中的曲柄摇杆机构以及与输入轴和中间轴连接的锥齿轮传动机构，曲柄摇杆机构包括曲柄、与曲柄转动连接的连杆和与连杆转动连接且与输出轴连接的摇杆，曲柄与中间轴的端部固定连接，连杆和中间轴分别位于曲柄的相对两侧。本发明的转动与往复摆动转换装置，将中间轴的长度缩短，将曲柄布置在中间轴的末端，使曲柄摇杆机构的运动平面既在箱体的内腔体中，又处在中间轴的延长线一侧，有效地避免了连杆与中间轴之间的运动干涉。
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公开(公告)号：CN110352715A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910343191.4
申请日：2019-04-26
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种圆草捆包膜设备，包括主外围躯干装置、副外围躯干装置、设置于主外围躯干装置上且用于控制草捆进行旋转的主支撑装置、设置于副外围躯干装置上且与主支撑装置相配合以对草捆提供支撑的副支撑装置、可旋转设置且用于对草捆进行包膜的包膜执行装置、设置于主支撑装置上且用于在包膜后对包装膜进行切断的撕膜固定装置以及与主外围躯干装置和副外围躯干装置连接且用于在释放草捆时控制副外围躯干装置进行旋转的脱离控制装置。本发明的圆草捆包膜设备，结构紧凑，可以提高圆形草捆的包膜工作效率，能够实现草捆全包覆性打捆，使被打捆农作物能够长时间保存、远距离运输。
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