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公开(公告)号：CN110352715B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN201910343191.4
申请日：2019-04-26
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种圆草捆包膜设备，包括主外围躯干装置、副外围躯干装置、设置于主外围躯干装置上且用于控制草捆进行旋转的主支撑装置、设置于副外围躯干装置上且与主支撑装置相配合以对草捆提供支撑的副支撑装置、可旋转设置且用于对草捆进行包膜的包膜执行装置、设置于主支撑装置上且用于在包膜后对包装膜进行切断的撕膜固定装置以及与主外围躯干装置和副外围躯干装置连接且用于在释放草捆时控制副外围躯干装置进行旋转的脱离控制装置。本发明的圆草捆包膜设备，结构紧凑，可以提高圆形草捆的包膜工作效率，能够实现草捆全包覆性打捆，使被打捆农作物能够长时间保存、远距离运输。
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公开(公告)号：CN110352715A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910343191.4
申请日：2019-04-26
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种圆草捆包膜设备，包括主外围躯干装置、副外围躯干装置、设置于主外围躯干装置上且用于控制草捆进行旋转的主支撑装置、设置于副外围躯干装置上且与主支撑装置相配合以对草捆提供支撑的副支撑装置、可旋转设置且用于对草捆进行包膜的包膜执行装置、设置于主支撑装置上且用于在包膜后对包装膜进行切断的撕膜固定装置以及与主外围躯干装置和副外围躯干装置连接且用于在释放草捆时控制副外围躯干装置进行旋转的脱离控制装置。本发明的圆草捆包膜设备，结构紧凑，可以提高圆形草捆的包膜工作效率，能够实现草捆全包覆性打捆，使被打捆农作物能够长时间保存、远距离运输。
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公开(公告)号：CN109834415B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201910277305.X
申请日：2019-04-08
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种混联式五自由度焊接机器人，包括执行头、底座、可旋转的设置于底座上的主躯干体、副躯干体、与主躯干体和副躯干体连接且用于调节副躯干体与主躯干体之间距离的位置调节装置以及与副躯干体和所述执行头连接且用于调节执行头的姿态的三自由度并联机构。本发明的混联式五自由度焊接机器人，采用“三轴并联+两轴串联”的混联结构，可以减小执行头末端的惯性，而且工作空间大，精度高。
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公开(公告)号：CN113799162A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111215368.6
申请日：2021-10-19
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种面向异形物体的机器人抓取手爪，包括底座、可移动的设置于底座上的多个夹爪和设置于底座上且用于控制所有夹爪进行移动的夹爪滑动驱动机构，夹爪包括与夹爪滑动驱动机构连接的移动指根、手爪指尖、手爪指中、与手爪指中和手爪指尖连接的弹性连接件以及设置于移动指根上且用于控制手爪指中和手爪指尖进行旋转的弯折机构。本发明面向异形物体的机器人抓取手爪，具有驱动元件较少，控制简单，手爪负载小，对于异形物体的自适应能力强和抓取较为稳定的优点，拓展了机器人的应用空间，使机器人在面对复杂环境时能够做出更好的应对。
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公开(公告)号：CN109834415A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910277305.X
申请日：2019-04-08
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种混联式五自由度焊接机器人，包括执行头、底座、可旋转的设置于底座上的主躯干体、副躯干体、与主躯干体和副躯干体连接且用于调节副躯干体与主躯干体之间距离的位置调节装置以及与副躯干体和所述执行头连接且用于调节执行头的姿态的三自由度并联机构。本发明的混联式五自由度焊接机器人，采用“三轴并联+两轴串联”的混联结构，可以减小执行头末端的惯性，而且工作空间大，精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109759867B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201910173932.9
申请日：2019-03-07
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种混联式六自由度全解耦可调夹具，包括用于放置被加工件的上平台、底座、可旋转的设置于底座上的主躯干体、可移动的设置于主躯干体上的副躯干体、可移动的设置于副躯干体上的移动臂、可旋转的设置于移动臂上的旋转臂、设置于旋转臂上且用于调节所述上平台的姿态的支撑组件、设置于主躯干体上且用于控制副躯干体沿Z向进行移动的下驱动装置和设置于副躯干体上且用于控制移动臂沿Y向进行移动的上驱动装置。本发明的混联式六自由度全解耦可调夹具，上平台的位置调整量与姿态调整量彼此独立，无耦合关系，而且夹具结构简单，回转惯性小。
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公开(公告)号：CN113799162B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202111215368.6
申请日：2021-10-19
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种面向异形物体的机器人抓取手爪，包括底座、可移动的设置于底座上的多个夹爪和设置于底座上且用于控制所有夹爪进行移动的夹爪滑动驱动机构，夹爪包括与夹爪滑动驱动机构连接的移动指根、手爪指尖、手爪指中、与手爪指中和手爪指尖连接的弹性连接件以及设置于移动指根上且用于控制手爪指中和手爪指尖进行旋转的弯折机构。本发明面向异形物体的机器人抓取手爪，具有驱动元件较少，控制简单，手爪负载小，对于异形物体的自适应能力强和抓取较为稳定的优点，拓展了机器人的应用空间，使机器人在面对复杂环境时能够做出更好的应对。
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公开(公告)号：CN109759867A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910173932.9
申请日：2019-03-07
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种混联式六自由度全解耦可调夹具，包括用于放置被加工件的上平台、底座、可旋转的设置于底座上的主躯干体、可移动的设置于主躯干体上的副躯干体、可移动的设置于副躯干体上的移动臂、可旋转的设置于移动臂上的旋转臂、设置于旋转臂上且用于调节所述上平台的姿态的支撑组件、设置于主躯干体上且用于控制副躯干体沿Z向进行移动的下驱动装置和设置于副躯干体上且用于控制移动臂沿Y向进行移动的上驱动装置。本发明的混联式六自由度全解耦可调夹具，上平台的位置调整量与姿态调整量彼此独立，无耦合关系，而且夹具结构简单，回转惯性小。
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公开(公告)号：CN209614906U
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201920291548.4
申请日：2019-03-07
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种混联式六自由度全解耦可调夹具，包括用于放置被加工件的上平台、底座、可旋转的设置于底座上的主躯干体、可移动的设置于主躯干体上的副躯干体、可移动的设置于副躯干体上的移动臂、可旋转的设置于移动臂上的旋转臂、设置于旋转臂上且用于调节所述上平台的姿态的支撑组件、设置于主躯干体上且用于控制副躯干体沿Z向进行移动的下驱动装置和设置于副躯干体上且用于控制移动臂沿Y向进行移动的上驱动装置。本实用新型的混联式六自由度全解耦可调夹具，上平台的位置调整量与姿态调整量彼此独立，无耦合关系，而且夹具结构简单，回转惯性小。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210695025U
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201920584112.4
申请日：2019-04-26
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种圆草捆包膜设备，包括主外围躯干装置、副外围躯干装置、设置于主外围躯干装置上且用于控制草捆进行旋转的主支撑装置、设置于副外围躯干装置上且与主支撑装置相配合以对草捆提供支撑的副支撑装置、可旋转设置且用于对草捆进行包膜的包膜执行装置、设置于主支撑装置上且用于在包膜后对包装膜进行切断的撕膜固定装置以及与主外围躯干装置和副外围躯干装置连接且用于在释放草捆时控制副外围躯干装置进行旋转的脱离控制装置。本实用新型的圆草捆包膜设备，结构紧凑，可以提高圆形草捆的包膜工作效率，能够实现草捆全包覆性打捆，使被打捆农作物能够长时间保存、远距离运输。
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