公开(公告)号：CN119238603A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411474169.0

申请日：2024-10-22

Applicant: 安徽工程大学

Inventor： 鞠锦勇 ,  丁成龙 ,  张春蕊 ,  刘玉飞 ,  訾斌 ,  姚辉晶 ,  金文丽 ,  陈跃文 ,  童成

IPC: B25J17/02 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12

Abstract: 本发明公开了一种基于磁场调控的主动柔顺传动关节及工作方法，包括输出模块，刚度调节模块，位置驱动模块。本发明运用磁耦合技术实现变刚度传动，由于传动过程中没有物理接触，因此不存在摩擦损耗，这使得无接触传动系统的寿命更长，提高整个关节的稳定性；运用齿轮齿条机构实现关节的一级刚度调节，同时，采用凸轮和齿轮一体式结构实现磁耦合间隙改变，并采用螺旋滑槽实现扇形磁轭模块的径向位置改变，实现二级调刚的同步进行；能够根据外部负载动态快速调整其响应特性，多级调刚使关节刚度调节范围增大，从而在工作环境中保持较适应性。

公开(公告)号：CN118990608A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411250223.3

申请日：2024-09-06

Applicant: 安徽工程大学

Inventor： 鞠锦勇 ,  丁成龙 ,  刘玉飞 ,  张春蕊 ,  訾斌 ,  金文丽

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种基于周向弹簧的主动柔顺传动关节及其工作方法，包括刚度调节模块，输出盘模块和位置驱动模块；其中，刚度调节模块包括刚度调节驱动模块和刚度调节输出模块。本发明采用四个旋转对称安装的销轴齿轮组驱动圆弧弹簧组对称拉伸或压缩实现输出刚度改变，从而实现变刚度传动，变刚度原理简单，调刚范围大，弹性模块完全对称布置提高整体传动平稳性；拨杆的对称式滑槽设计契合销轴齿轮组上销轴的运动轨迹，消除了拨杆的径向偏移；驱动模块和调刚模块通过电机安装架串接，调刚模块与弹性模块通过联接盘串联，整体串联式布置方案实现了关节位置输出和刚度调节两个运动自由度的解耦，在变化的工作环境中保持较高性能。