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公开(公告)号：CN115182957B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202210729300.8
申请日：2022-06-24
申请人： 安徽工程大学
IPC分类号： F16F15/03 , F16F15/067 , F16L55/02 , E04G21/04
摘要： 本发明公开一种用于灌浆软管振动抑制的主动电磁柔顺装置及方法，适用于智能建造机器人装备领域。包括3RPS并联联接模块、主动电磁阻尼减振模块、线性弹簧限幅模块。基于3RPS并联联接模块与混凝土灌浆软管保证联接，主动电磁阻尼减振模块基于电磁作用力主动顺应混凝土灌浆软管的脉动振动，线性弹簧限幅模块限制主动电磁柔顺装置的调控范围以保证装置安全性。其功能完善，可广泛应用于混凝土浇注工程，解放人力，为混凝土灌浆作业人机安全协作提供保障。
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公开(公告)号：CN115030986A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210522058.7
申请日：2022-05-13
申请人： 安徽工程大学
摘要： 本发明公开一种车辆传动轴扭振抑制用压电主动飞轮及控制方法，属于车辆传动轴扭振控制领域。包括主动外圈、从动内圈单元，从动内圈单元包括动平台、曲线柔性铰链、限幅弹簧单元、压电传感单元、压电作动单元，压电传感单元通过导线与电荷适调器模块的输入端联接，压电作动单元通过导线与压电驱动电源的输出端连接，电荷适调器模块的输出端顺序连接数据采集模块、信号处理模块、控制模块和数模转换模块；动平台通过压电作动单元与曲线柔性铰链实现从动内圈单元的主动角位移，补偿车辆传动轴的扭振变形，达到抑制车辆传动轴扭振的目的；具有结构紧凑、本体可靠性高、集成方便等优点，可有效进行车辆传动轴正反转双方向冲击负载扭振的抑制。
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公开(公告)号：CN112318494B
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202011213759.X
申请日：2020-11-04
申请人： 安徽工程大学
摘要： 一种基于可调长度簧片的主动变刚度致动器，适用于机器人控制技术领域。包括L形基座，竖直调节模块，双L形连接板，滚子架，水平调节模块，水平夹持模块，4组簧片；双L形连接板一端通过螺钉连接竖直调节模块，一端通过螺钉连接滚子架；竖直调节模块通过双L形连接板调节滚子架沿竖直方向移动，从而改变簧片的有效变形长度，实现主动变刚度；利用水平调节模块结合滚子架上的直线模组驱使簧片在水平方向具有两个移动自由度。使簧片接触被夹持物实现位置控制，滚子带动簧片发生形变从而提供夹持力，双L形连接板穿过L形基座驱动滚子架实现簧片支撑点位置的变化，大大减小了结构的尺寸，并且可以满足不同被夹持物加持力和刚度需求，适应性强。
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公开(公告)号：CN113708595A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110996588.0
申请日：2021-08-27
申请人： 安徽工程大学
摘要： 本发明公开一种带扭振主动抑制功能的轮边永磁直驱传动装置及工作方法，适用于电动汽车驱动控制领域。包括大功率永磁电机通过相互连接的传动轴Ⅰ和传动轴Ⅱ与车辆的轮毂通过等速万向节相连接，其中大功率永磁电机与传动轴Ⅰ之间设有十字联轴器，十字联轴器与大功率永磁电机的输出轴连接，与传动轴Ⅰ连接，传动轴Ⅰ与传动轴Ⅱ之间设有扭振抑制装置，扭振抑制装置与传动轴Ⅰ之间设有输入法兰，扭振抑制装置与传动轴Ⅱ之间设有输出法兰，利用扭振抑制装置转移系统扭振，并基于电磁作用力进行主动调节，抑制轮边驱动永磁直驱传动装置扭振的同时保证轮毂的驱动力；其应用范围广、可移植性强，可保证轮边驱动永磁直驱传动系统在电动客车上的可靠应用。
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公开(公告)号：CN113618774A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110815119.4
申请日：2021-07-19
申请人： 安徽工程大学
摘要： 本发明涉及机器人变刚度传动技术领域，具体为一种基于凸轮机构的变刚度传动关节及切换控制方法，变刚度传动关节，包括传动模块和变刚度模块，传动模块包括：后轴Ⅰ，具有空腔且内置有依次连接的大电磁铁、大弹簧、变刚度电机及减速器；前轴Ⅰ，具有空腔且与后轴Ⅰ固定联接；轴Ⅱ，内置在前轴Ⅰ空腔内且相对于前轴Ⅰ转动；扭杆，内置在前轴Ⅰ空腔内且两端连接后轴Ⅰ与轴Ⅱ；变刚度模块包括：圆柱凸轮机构；可移动平台；导轨机构。本发明所提供的基于凸轮机构的变刚度传动关节，结构紧凑、质量轻便；可实现推杆定位片位置和可移动平台位置的锁死，实现传动功能与变刚度功能的切换，具有控制简单、刚度保持性高的优势。
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公开(公告)号：CN112318494A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011213759.X
申请日：2020-11-04
申请人： 安徽工程大学
摘要： 一种基于可调长度簧片的主动变刚度致动器，适用于机器人控制技术领域。包括L形基座，竖直调节模块，双L形连接板，滚子架，水平调节模块，水平夹持模块，4组簧片；双L形连接板一端通过螺钉连接竖直调节模块，一端通过螺钉连接滚子架；竖直调节模块通过双L形连接板调节滚子架沿竖直方向移动，从而改变簧片的有效变形长度，实现主动变刚度；利用水平调节模块结合滚子架上的直线模组驱使簧片在水平方向具有两个移动自由度。使簧片接触被夹持物实现位置控制，滚子带动簧片发生形变从而提供夹持力，双L形连接板穿过L形基座驱动滚子架实现簧片支撑点位置的变化，大大减小了结构的尺寸，并且可以满足不同被夹持物加持力和刚度需求，适应性强。
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公开(公告)号：CN108958036A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810868011.X
申请日：2018-08-02
申请人： 安徽工程大学
IPC分类号： G05B13/04
CPC分类号： G05B13/042
摘要： 本发明涉及一种基于频率特征识别的柔性操作臂弹性振动抑制方法，包括以下步骤：步骤一：确定带末端负载时柔性操作臂边界条件，获得柔性操作臂的频率方程、步骤二：建立末端负载质量与柔性操作臂模态频率的映射关系表、步骤三：设计柔性操作臂弹性振动前馈自适应控制器、步骤四：根据仿真效果进行弹性振动前馈自适应控制器控制参数调整。本发明有效提高了常规输入整形法在变负载工况下的抗干扰性，针对不同末端负载工况，均能实现对柔性操作臂弹性振动的有效控制，提高柔性操作臂的作业安全性，具备更高的自适应能力。
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公开(公告)号：CN115741771B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202211434700.2
申请日：2022-11-16
申请人： 安徽工程大学
摘要： 本发明公开一种单向压紧双边摩擦变刚度柔顺关节及工作方法，适用于机器人控制技术领域。包括安装在机械臂Ⅰ端部的动力源，动力源通过支撑轴连接有摩擦变刚度模块，支撑轴与摩擦变刚度模块之间设有压紧环，摩擦变刚度模块通过套在支撑轴上的副轴与机械臂Ⅱ的端部连接；其中动力源包括通过电机安装架安装在机械臂Ⅰ上的传动电机，传动电机的输出轴连接有主齿轮，主齿轮啮合有从动齿轮，从动齿轮的轴心与支撑轴连接，将传动电机动力传递给与从动齿轮联接的支撑轴；位置调节电机通过导线顺序连接有伺服驱动器、位置控制器和专家知识库。其结构简单、关节具有过载保护能力，通过摩擦传动保证关节的过载保护能力。
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公开(公告)号：CN115741770B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202211434142.X
申请日：2022-11-16
申请人： 安徽工程大学
摘要： 本发明公开一种电磁驱动式摩擦变刚度柔顺关节及工作方法，适用于机器人控制技术领域。在机械臂Ⅰ与机械臂Ⅱ之间设有主传动轴，机械臂Ⅰ通过电机支架连接有驱动电机，驱动电机的输出轴设有主齿轮，主齿轮水平啮合有从动齿轮，从动齿轮圆心处与主传动轴的尾部连接；变刚度模块包括设置在主传动轴上且摩擦面相对匹配设置的输入摩擦盘、输出摩擦盘和用以与机械臂Ⅱ连接的输出轴；通过输入摩擦盘和输出摩擦盘相互接触使机械臂Ⅰ与机械臂Ⅱ之间传递动力，输入摩擦盘与输出摩擦盘分离则断开传动，通过改变输入摩擦盘与输出摩擦盘之间的正压力实现摩擦力的变化，实现刚度调节。其具有安全性高、结构紧凑、适应性强的特点。
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公开(公告)号：CN115741771A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211434700.2
申请日：2022-11-16
申请人： 安徽工程大学
摘要： 本发明公开一种单向压紧双边摩擦变刚度柔顺关节及工作方法，适用于机器人控制技术领域。包括安装在机械臂Ⅰ端部的动力源，动力源通过支撑轴连接有摩擦变刚度模块，支撑轴与摩擦变刚度模块之间设有压紧环，摩擦变刚度模块通过套在支撑轴上的副轴与机械臂Ⅱ的端部连接；其中动力源包括通过电机安装架安装在机械臂Ⅰ上的传动电机，传动电机的输出轴连接有主齿轮，主齿轮啮合有从动齿轮，从动齿轮的轴心与支撑轴连接，将传动电机动力传递给与从动齿轮联接的支撑轴；位置调节电机通过导线顺序连接有伺服驱动器、位置控制器和专家知识库。其结构简单、关节具有过载保护能力，通过摩擦传动保证关节的过载保护能力。
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