公开(公告)号：CN118670387A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410916112.5

申请日：2024-07-09

Applicant: 安徽工程大学

Inventor： 高倩倩 ,  蔡必鑫 ,  潘家保 ,  肖平 ,  郑衍畅 ,  张振

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明涉及船舶运动信息测量技术领域，具体是一种基于惯性传感器带通滤波器的船舶升沉测量方法，其具体步骤如下：步骤1、算出z轴加速度；步骤2、拟合主导频率；步骤3、获得z轴位移信息；步骤4、处理获得船舶升沉信息；本发明提供了一种基于惯性传感器与无幅相误差引入的带通滤波器的船舶升沉测量方法，可以实现海浪主导频率的实时监测，并以此作为无幅相误差引入的带通滤波器的中心频率，进而利用此带通滤波器得到目标升沉位移，实现准确、实时的升沉测量，解决了传统升沉测量残留幅值误差问题，并避免了相位校正的需要，有效提高了船舶升沉信息测量的精度，为提高船舶海上作业效率和海上各类平台的主动升沉补偿提供一定的参考价值。

公开(公告)号：CN119370123A

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411508514.8

申请日：2024-10-28

Applicant: 安徽工程大学

Inventor： 蔡必鑫 ,  胡正和 ,  高倩倩 ,  卢明宇 ,  潘家保 ,  张荣芸

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/095 ,  B60W30/16 ,  B60W50/14

Abstract: 本申请涉及一种自动驾驶车辆的夜间斜坡预警方法、装置和电子设备，其中，该夜间斜坡预警方法包括：获取车载雷达关于自车前方路况的探测数据；根据探测数据判断路况以及自车前方的障碍车是否消失；当障碍车消失时确定当前观测距离，判断当前观测距离与安全跟车距离之间的关系，当当前观测距离小于安全跟车距离时，给出跟车预警提示。本发明在前方障碍车消失后，默认前方障碍车依旧存在，继续计算两者之间的当前观测距离。当当前观测距离小于安全跟车距离时，给出跟车预警提示，使得自动驾驶系统控制车速，使得当前观测距离始终大于或等于安全跟车距离。解决了目前自动驾驶车辆的跟车预警方法在夜间坡道场景下无法实现有效跟车预警的问题。

公开(公告)号：CN119085638A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411101568.2

申请日：2024-08-12

Applicant: 安徽工程大学

Inventor： 高倩倩 ,  何弢 ,  陈雅娟 ,  潘加保 ,  蔡必鑫

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/18 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及无人驾驶扫地车速度更新计算技术领域，具体为一种无人驾驶扫地车比力积分转换增量计算方法，包括：在系统中对采样周期h进行设置，实时采集陀螺仪和加速度计输出的角速度与比力信号，经过导航解算得到tk时刻载体坐标系B与地理坐标系G的关系矩阵#imgabs0#利用陀螺仪输出递推计算第一旋转坐标系s1相对于载体坐标系b运动的测量旋转角速度#imgabs1#与第二旋转坐标系S2相对于第一旋转坐标系S1运动的旋转角速度#imgabs2#利用陀螺仪输出及旋转角速度#imgabs3#与#imgabs4#递推第二旋转坐标系从t时刻到tk时刻的测量关系矩阵#imgabs5#利用加速度计输出、关系矩阵#imgabs6#和关系矩阵#imgabs7#递推tk+1时刻测量比力积分转换增量#imgabs8#本发明能够在高动态运动场景下实现无人驾驶扫地车精确高效的比力积分转换增量计算。