公开(公告)号：CN117697735A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311128050.3

申请日：2023-09-04

申请人： 尼得科仪器株式会社

发明人： 奥村宏克 ,  白木隆裕

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明提供一种机器人的控制方法及控制装置，在控制具有冗余自由度的水平多关节型机器人时，以较少的运算量使机器人在短时间内移动到指定的目标位置。第一臂(11)通过关节点(J0)与基台(10)连接，第二臂(12)通过关节点(J1)与第一臂(11)连接，第三臂(13)通过关节点(J2)与第二臂(12)连接，手(14)通过关节点(J3)与第三臂(13)连接，在指定关节点(J3)的目标位置并使机器人(1)移动时，设定为关节点(J2)存在于在穿过关节点(J0)的假想行驶轴P上，将基准方向(X轴)与假想行驶轴(P)所成的角作为假想行驶轴角(TW)，使用假想行驶轴角(TW)和目标位置来驱动各轴的电动机(21～24)。

公开(公告)号：CN118418115A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410087158.0

申请日：2024-01-22

申请人： 尼得科仪器株式会社

发明人： 奥村宏克 ,  白木隆裕

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J13/00 ,  B25J9/06 ,  H01L21/677

摘要： 一种机器人的控制方法及机器人控制装置，能够在水平多关节型机器人中以较少的运算量抑制共振的产生。在水平多关节型机器人中，在通过各轴的电动机驱动机器人时抑制机器人中共振的产生。针对机器人的每个轴，基于机器人的固有振动频率等预先确定共振回避速度范围。如果根据动作指令制作了机器人的动作计划(步骤101)，则取得动作计划中的电动机的最大速度(步骤102)，并判定最大速度是否包含在共振回避速度范围内(步骤103)，在包含的情况下，进行动作计划的重新制作以使最大速度成为共振回避速度范围的下限速度以下(步骤104)。