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公开(公告)号：CN108663045B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN201810401472.6
申请日：2018-04-28
申请人： 山东交通学院
摘要： 本发明公开了一种骑行载具姿态监测报警控制方法，包括以下步骤：S1、获取陀螺仪检测到的姿态角在三个轴方向分量，分别采用姿态融合算法修正陀螺仪在三个轴方向融合后的姿态角pitch角agx、yaw角agy、roll角agz和绕三个轴方向的角速度gyrox、gyroy、gyroz；S2、判断角速度是否超过设定的猛烈撞击角速度阈值；如果是，转到步骤S3，如果否，转到步骤S4；S3、启动基站定位并发送报警信息，采用姿态融合算法修正陀螺仪姿态角，判断姿态角是否超过设定的扶正阈值，如果否，转到步骤S3，如果是，返回步骤S1；S4、判断姿态角是否超过设定的倾倒姿态角阈值；如果是，转到步骤S3，如果否，返回步骤S1。
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公开(公告)号：CN108592908A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810401462.2
申请日：2018-04-28
申请人： 山东交通学院
摘要： 本发明公开了一种骑行载具姿态安全监测方法，包括以下步骤：S1、读取六轴加速度/陀螺仪传感器的俯仰角、航向角、横滚角、三轴的角速度数据，使用madgwick算法进行IMU姿态融合解算；S2、获取连续n组姿态融合解算的俯仰角、航向角、横滚角、三轴的角速度与对应期望输出的二进制编码为初始训练集训练RBF神经网络；S3、保存训练完成的神经网络参数，获取连续n组俯仰角、航向角、横滚角、三轴方向角速度，并以三个欧拉角和三个角速度为神经网络的输入样本，求样本对应特征向量对应的神经网络输出分类结果；S4、无线通信模块获取当前骑行载具的定位信息，并将定位信息与姿态分类结果发送至指定终端地址。
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公开(公告)号：CN108592908B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201810401462.2
申请日：2018-04-28
申请人： 山东交通学院
IPC分类号： G01C21/16 , G01C1/00 , G06N3/0499 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种骑行载具姿态安全监测方法，包括以下步骤：S1、读取六轴加速度/陀螺仪传感器的俯仰角、航向角、横滚角、三轴的角速度数据，使用madgwick算法进行IMU姿态融合解算；S2、获取连续n组姿态融合解算的俯仰角、航向角、横滚角、三轴的角速度与对应期望输出的二进制编码为初始训练集训练RBF神经网络；S3、保存训练完成的神经网络参数，获取连续n组俯仰角、航向角、横滚角、三轴方向角速度，并以三个欧拉角和三个角速度为神经网络的输入样本，求样本对应特征向量对应的神经网络输出分类结果；S4、无线通信模块获取当前骑行载具的定位信息，并将定位信息与姿态分类结果发送至指定终端地址。
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公开(公告)号：CN108394501A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810404338.1
申请日：2018-04-28
申请人： 山东交通学院
IPC分类号： B62J6/00
摘要： 本发明公开了一种自行车夜行灯光警示装置，包括微处理器、位于骑行载具车辆前侧位置处的二极管激光模块、位于骑行载具车辆把手一侧的按键开关、位于骑行载具车辆后侧位置处的超声波传感器模块、电源模块；所述二极管激光模块的控制端与微处理器的输出端连接，二极管激光模块接收微处理器的控制指令后向地面投射有色激光；所述按键开关一端与电源模块连接，另一端接地，实现骑行人对装置开启/关闭的控制操作；所述超声波传感器模块的控制端与微处理器的输出端连接，超声波传感器的反馈端与微处理器的输入端连接；电源模块与微处理器连接。
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公开(公告)号：CN108871359B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201810404340.9
申请日：2018-04-28
申请人： 山东交通学院
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本发明公开了一种动态空气质量导航方法，采用群智感知技术和最短路径算法Dijkstra相结合，利用群智感知技术可以获得某区域大量参考点的空气质量信息，实时空气质量信息每隔时间段T在网络中传输一次，根据实时空气质量信息的变化可以在骑行中动态的刷新调整导航路径，不仅考虑到了常规的空气质量信息，还考虑到当某路的PM2.5的均值超出某一阈值后，会传输紧急空气质量信息报告，在导航算法中将目标路段的cost设为∞。通过这种方式，不仅可以在共享单车出发前确定一条空气质量比较好的路径，而且还可以根据实时的空气质量信息在途中动态调整导航路径，从而可以达到整体导航路线空气质量比较好的效果。
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公开(公告)号：CN108871359A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810404340.9
申请日：2018-04-28
申请人： 山东交通学院
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本发明公开了一种动态空气质量导航方法，采用群智感知技术和最短路径算法Dijkstra相结合，利用群智感知技术可以获得某区域大量参考点的空气质量信息，实时空气质量信息每隔时间段T在网络中传输一次，根据实时空气质量信息的变化可以在骑行中动态的刷新调整导航路径，不仅考虑到了常规的空气质量信息，还考虑到当某路的PM2.5的均值超出某一阈值后，会传输紧急空气质量信息报告，在导航算法中将目标路段的cost设为∞。通过这种方式，不仅可以在共享单车出发前确定一条空气质量比较好的路径，而且还可以根据实时的空气质量信息在途中动态调整导航路径，从而可以达到整体导航路线空气质量比较好的效果。
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公开(公告)号：CN108663045A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810401472.6
申请日：2018-04-28
申请人： 山东交通学院
摘要： 本发明公开了一种骑行载具姿态监测报警控制方法，包括以下步骤：S1、获取陀螺仪检测到的姿态角在三个轴方向分量，分别采用姿态融合算法修正陀螺仪在三个轴方向融合后的姿态角pitch角agx、yaw角agy、roll角agz和绕三个轴方向的角速度gyrox、gyroy、gyroz；S2、判断角速度是否超过设定的猛烈撞击角速度阈值；如果是，转到步骤S3，如果否，转到步骤S4；S3、启动基站定位并发送报警信息，采用姿态融合算法修正陀螺仪姿态角，判断姿态角是否超过设定的扶正阈值，如果否，转到步骤S3，如果是，返回步骤S1；S4、判断姿态角是否超过设定的倾倒姿态角阈值；如果是，转到步骤S3，如果否，返回步骤S1。
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公开(公告)号：CN208520833U
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201820632549.6
申请日：2018-04-28
申请人： 山东交通学院
IPC分类号： G01N33/00 , G05B19/042 , G08C17/02
摘要： 本实用新型公开了一种骑行载具空气质量监测装置，包括微处理器、污染气体检测传感器、无线通信模块、指示灯模块和电源模块；所述污染气体检测传感器的输出端与微处理器的输入端连接，微处理器的输出端与指示灯模块的输入端连接，微处理器的输出端与无线通信单元的数据发送端连接，无线通信单元的数据接收端与微处理器的输入端连接，无线通信单元的数据收发端与通信天线连接。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208419994U
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201820629912.9
申请日：2018-04-28
申请人： 山东交通学院
摘要： 本实用新型公开了一种骑行载具姿态监测报警装置，包括固定于骑行载具车架处的密封的容纳盒，所述容纳盒包括控制容置腔和电源容置腔，控制容置腔内部电路板包括微控制器、六轴陀螺仪传感器、无线通信模块；电源容置腔内部包括电源模块；六轴陀螺仪传感器检测骑行载具的姿态角和角速度，输出端与微控制器的输入端连接，微控制器的输出端与无线通信模块的输入端连接；电源模块为控制容置腔内部电路板的模块供电。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208248366U
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201820629878.5
申请日：2018-04-28
申请人： 山东交通学院
IPC分类号： B62J6/00
摘要： 本实用新型公开了一种自行车夜行灯光警示装置，包括微处理器、位于骑行载具车辆前侧位置处的二极管激光模块、位于骑行载具车辆把手一侧的按键开关、位于骑行载具车辆后侧位置处的超声波传感器模块、电源模块；所述二极管激光模块的控制端与微处理器的输出端连接，二极管激光模块接收微处理器的控制指令后向地面投射有色激光；所述按键开关一端与电源模块连接，另一端接地，实现骑行人对装置开启/关闭的控制操作；所述超声波传感器模块的控制端与微处理器的输出端连接，超声波传感器的反馈端与微处理器的输入端连接；电源模块与微处理器连接。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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