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公开(公告)号：CN117532527A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202210916742.3
申请日：2022-08-01
申请人： 安徽省尚展模具工业有限公司 , 山东农业大学
IPC分类号： B25B11/00
摘要： 本发明属于机械工程领域，提供了一种用于用于大型薄壁零件柔性定位和检测工装的万向真空吸盘。本发明由真空吸盘及配套接头、支承支杆、万向球、球芯上底座、球芯下底座、真空气路系统等组成。本发明实现了固定功能与支承功能的分离，其中支承支杆承担支承作用，真空吸盘安装在支杆内部空腔内承担吸附固定作用。支承支杆通过定位螺钉与万向球连接，可根据零件的曲率进行更换，以满足不同零件的装夹定位要求。万向球固定在由球芯上底座和下底座组成的空腔内，通过支承支杆与球芯上底座的配合可实现真空吸盘45°的万向转动。本发明结构简单，设计合理，能够有效提吸盘的使用寿命，基本满足大部分零件的定位要求。
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公开(公告)号：CN116267232A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310450636.5
申请日：2023-04-25
申请人： 山东农业大学
IPC分类号： A01D46/30
摘要： 本发明涉及一种可更换执行末端的多功能果蔬采摘机器人及其使用方法，其中的可更换执行末端的多功能果蔬采摘机器人包括自走驱动系统，以及安装在自走驱动系统上的采摘装置和果实收集装置；采摘装置包括沿竖向向上延伸的SCARA臂、末端执行器和安装在末端执行器上的果蔬识别摄像头，SCARA臂的前侧面安装有位于自走驱动系统上方的路况识别摄像头，果蔬识别摄像头、路况识别摄像头和自走驱动系统均电性连接控制器；所述果实收集装置包括分别位于SCARA臂左、右两侧的两收集框，收集框顶部开口位于末端执行器卸料位的下方。本发明采用SCARA臂作为果蔬采摘装置的主体机构，利用SCARA臂较大的工作空间、准确的工作精度及轻便灵活的特点，实现空间立体化精准采摘。
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公开(公告)号：CN117798705A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202211164028.X
申请日：2022-09-23
申请人： 安徽省尚展模具工业有限公司 , 山东农业大学
IPC分类号： B23Q3/08
摘要： 本发明属于机械工程领域，为解决曲面薄壁零件的精准定位问题，本发明提供了一种高精度万向负压吸盘固定与支承装置，该装置应用于柔性工装上，实现对不同曲率薄壁零件的定位、约束和支承。本发明由固定部分、支承部分、防脱落部分组成。本发明实现了固定功能与支承功能的分离，其中固定部分包括吸盘和接头，承担零件的吸附固定作用。支承部分包括半球旋转体、旋转碗和底座，承担零件的支承作用，通过三者的配合实现吸盘45°的万向转动。防脱落部分由限位块、弹簧、吊环螺钉组成，可保证工作时不会限制正常转动，不工作时半球旋转体不会与底座分离。本发明结构简单，设计合理，能够有效提高定位精度，减小吸盘的磨损，增加吸盘的使用寿命。
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公开(公告)号：CN118143874A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202211553703.8
申请日：2022-12-06
申请人： 安徽省尚展模具工业有限公司 , 山东农业大学
IPC分类号： B25B11/00
摘要： 本发明属于机械工程领域，提供了一种用于大型薄壁件的自适应吸附定位装置。本发明由真空吸盘及配套接头、支承支杆、万向球、球芯上底座、球芯下底座、真空气路系统等组成。本发明实现了固定功能与支承功能的分离，其中支承支杆承担支承作用，真空吸盘安装在支杆内部空腔内承担吸附固定作用。支承支杆通过定位螺钉与万向球连接，可根据零件的曲率进行更换，以满足不同零件的装夹定位要求。万向球固定在由球芯上底座和下底座组成的空腔内，通过支承支杆与球芯上底座的配合可实现真空吸盘45°的万向转动。本发明结构简单，设计合理，能够有效提吸盘的使用寿命，基本满足大部分零件的定位要求。
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公开(公告)号：CN219817122U
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202320330832.4
申请日：2023-02-28
申请人： 山东农业大学
摘要： 本实用新型涉及一种串联臂蚕茧分级分拣机，包括图像采集装置、整体框架，以及安装在所述整体框架上的蚕茧输送装置和串联臂分拣机械手，所述串联臂分拣机械手的执行部位于蚕茧输送装置的上方，蚕茧输送装置的一侧设有若干位于串联臂分拣机械手的执行部移动轨迹下方的分级漏斗；所述图像采集装置包括沿竖直方向相对的两摄像头，且蚕茧输送装置从两所述摄像头之间穿过。本实用新型采用串联臂分拣机械手，灵活且准确率高，分拣装置采用机械夹爪，通过定位实现对蔟中蚕茧的精准夹取，避免对蚕茧造成二次损伤；采用外侧带齿链条，在嵌入方格蔟中形成啮合关系后，可以有效防止分拣过程中的二次形变，便与方格蔟的回收利用。
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公开(公告)号：CN219741273U
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202320950273.7
申请日：2023-04-25
申请人： 山东农业大学
IPC分类号： A01D46/30
摘要： 本实用新型涉及一种可更换执行末端的多功能果蔬采摘机器人，包括自走驱动系统，以及安装在自走驱动系统上的采摘装置和果实收集装置；采摘装置包括沿竖向向上延伸的SCARA臂、末端执行器和安装在末端执行器上的果蔬识别摄像头，SCARA臂的前侧面安装有位于自走驱动系统上方的路况识别摄像头，果蔬识别摄像头、路况识别摄像头和自走驱动系统均电性连接控制器；所述果实收集装置包括分别位于SCARA臂左、右两侧的两收集框，收集框顶部开口位于末端执行器卸料位的下方。本实用新型采用SCARA臂作为果蔬采摘装置的主体机构，利用SCARA臂较大的工作空间、准确的工作精度及轻便灵活的特点，实现空间立体化精准采摘。
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