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公开(公告)号：CN118984074A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411060877.X
申请日：2024-08-05
申请人： 山东农业大学
IPC分类号： H02N1/04 , G01L1/00 , B25J19/02 , C08F220/54 , C08F220/56 , C08F222/38
摘要： 本发明公开了一种基于导电离子凝胶的摩擦自供电柔性力感知传感器，属于柔性传感器技术领域。本发明利用离子液体、单体、光引发剂、交联剂及硅橡胶制备出的传感器具有简单的三明治结构，其中作为摩擦层和封装层的硅橡胶有利于保护柔性电极和增强传感器的输出性能，离子液体凝胶起到导电作用。该柔性传感器具备良好的稳定性、耐用性和疏水性，可以进行拉伸、扭转和弯折。该柔性传感器具有压力值与传感器输出电压的映射关系，可以作为柔性力感知传感器，传感器可以为电容器充电以驱动可穿戴电子设备。这项工作为构建可拉伸电源和自供电传感器提供了一种新的方法，在机器人、运动学和生物力学等不同领域具有潜在的应用。
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公开(公告)号：CN107046892B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN201710141354.1
申请日：2017-03-09
申请人： 山东农业大学
IPC分类号： A01C11/02
摘要： 本发明涉及一种智能型甘薯裸苗移栽机，包括机架、固定在机架上的行走装置、仿形装置、送苗装置、插秧装置、夹苗装置、传动机构和控制系统；送苗装置安装在整机的正中间，用于为插秧装置提供甘薯秧苗，保证移栽的顺利完成；所述的插秧装置采用插秧四连杆机构，用于完成插秧轨迹；夹苗装置用于甘薯苗的夹取和松开，与插秧装置和送苗装置配合完成移栽作业；传动装置用于对送苗装置、插秧装置和夹苗装置的动力供给；控制装置用于位置的判断，控制浇水位置和夹苗指的开合；控制系统包括信息采集部分，信息调制处理部分，信息输出部分和能量供应部分；本发明能模拟人工插秧动作，实现甘薯裸苗斜插秧，满足了甘薯种植的农艺要求，解决了甘薯移栽机械化作业难题。
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公开(公告)号：CN106717395B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN201710135690.5
申请日：2017-03-09
申请人： 山东农业大学
IPC分类号： A01C15/00
摘要： 本发明涉及一种智能化分层可控的精量深松施肥装置；包括机架固定装置、排肥装置、分层施肥深松装置、液压驱动系统和控制系统；排肥装置用于肥料的供给，保证作物的生长条件；分层施肥深松装置，用于土壤深松，并将肥料施入不同土层；液压驱动系统通过控制液压马达转速来改变排肥装置排肥轴转速，进而改变排肥速度；控制系统通过控制液压驱动装置中液压马达转速来实现缺肥补偿。本发明的施肥铲为几根排肥管单独通向不同土层，每根排肥支路均有与之对应的电磁比例调速阀、液压马达以及外槽轮排肥器，可以做到分层可控，施肥精度更高，可控性更强；本发明可实现“单管单控”，施肥量分层可控、智能化精量深施，从而提高肥料利用率，减轻劳动强度，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN116406630A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310391437.1
申请日：2023-04-13
申请人： 山东农业大学
IPC分类号： A01K5/02 , H04N23/90 , A01K29/00 , A01K39/012 , A01K39/014 , A01K45/00
摘要： 本发明涉及一种吊轨式精准加药饲喂机器人及饲喂方法，其中的一种吊轨式精准加药饲喂机器人包括主机架，以及驱动主机架沿导轨移动的动力装置，主机架上固设有掺混筒和两料仓，料仓的出料口连接有落料管，落料管上安装有槽轮式放料机构；掺混筒内安装有混料装置，掺混筒的下方设有安装在主机架上的投料输送带。本发明根据需求用计量式槽轮对饲料量和药物量进行控制，并根据检测到的畜类个体或禽类群体进行饲喂，计量式槽轮排量稳定，排料精度高，可确保每个动物的进食量和用药量，实现对畜禽的精准饲喂，很大程度上避免了饲料和药物掺混不均匀对畜禽免疫力的影响，保证了畜禽进食量和用药量的同时，也很大程度上避免了药物的浪费。
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公开(公告)号：CN106717395A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710135690.5
申请日：2017-03-09
申请人： 山东农业大学
IPC分类号： A01C15/00
CPC分类号： Y02P60/214 , A01C15/00
摘要： 本发明涉及一种智能化分层可控的精量深松施肥装置；包括机架固定装置、排肥装置、分层施肥深松装置、液压驱动系统和控制系统；排肥装置用于肥料的供给，保证作物的生长条件；分层施肥深松装置，用于土壤深松，并将肥料施入不同土层；液压驱动系统通过控制液压马达转速来改变排肥装置排肥轴转速，进而改变排肥速度；控制系统通过控制液压驱动装置中液压马达转速来实现缺肥补偿。本发明的施肥铲为几根排肥管单独通向不同土层，每根排肥支路均有与之对应的电磁比例调速阀、液压马达以及外槽轮排肥器，可以做到分层可控，施肥精度更高，可控性更强；本发明可实现“单管单控”，施肥量分层可控、智能化精量深施，从而提高肥料利用率，减轻劳动强度，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN116267232A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310450636.5
申请日：2023-04-25
申请人： 山东农业大学
IPC分类号： A01D46/30
摘要： 本发明涉及一种可更换执行末端的多功能果蔬采摘机器人及其使用方法，其中的可更换执行末端的多功能果蔬采摘机器人包括自走驱动系统，以及安装在自走驱动系统上的采摘装置和果实收集装置；采摘装置包括沿竖向向上延伸的SCARA臂、末端执行器和安装在末端执行器上的果蔬识别摄像头，SCARA臂的前侧面安装有位于自走驱动系统上方的路况识别摄像头，果蔬识别摄像头、路况识别摄像头和自走驱动系统均电性连接控制器；所述果实收集装置包括分别位于SCARA臂左、右两侧的两收集框，收集框顶部开口位于末端执行器卸料位的下方。本发明采用SCARA臂作为果蔬采摘装置的主体机构，利用SCARA臂较大的工作空间、准确的工作精度及轻便灵活的特点，实现空间立体化精准采摘。
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公开(公告)号：CN110012700A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201810014066.4
申请日：2018-01-08
申请人： 山东农业大学
摘要： 一种绞龙式智能型覆土装置，包括倾斜安装于机架上的绞龙，所述绞龙的上端设有驱动装置，绞龙的下端敞口设置，所述绞龙壳体的下端固接有铲土刀，所述绞龙壳体上设有开口，所述开口连接至少一个引导通道。该装置解决了甘薯等垄生农作物种植的从垄沟中挖土，将土从秧苗孔的侧面覆盖到田垄上的土坑中这一技术问题，并能实现精准分土覆盖，降低了垄生农作物种植的劳动强度，可配套用于插秧机，完善垄生农作物种植的全程机械化。
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公开(公告)号：CN118449393A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410758562.6
申请日：2024-06-13
申请人： 山东农业大学
摘要： 本发明涉及一种管道流体驱动的摩擦发电装置及其使用方法，包括特斯拉涡轮模块和摩擦模块，所述特斯拉涡轮模块包括涡轮外壳以及涡轮，所述涡轮外壳上开有流通通道；所述摩擦模块包括摩擦装置外壳以及兔毛固定盘，所述摩擦装置外壳内固接有电极盘以及位于电极盘和兔毛固定盘之间的PTFE薄膜，本装置可由自来水等流动液体提供动能，当流动液体由管道进入特斯拉涡轮装置，由于液体粘性作用使涡轮发生线速度方向与液体速度方向相同的转动，通过转轴将扭矩传递到同轴连接的摩擦发电模块，兔毛摩擦转子在转轴的带动下旋转，与PTFE摩擦定子间发生摩擦，通过兔毛与PTFE的接触摩擦而产生电荷转移，经电路收集模块调理与处理，对外输出可用电能。
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公开(公告)号：CN110012700B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN201810014066.4
申请日：2018-01-08
申请人： 山东农业大学
摘要： 一种绞龙式智能型覆土装置，包括倾斜安装于机架上的绞龙，所述绞龙的上端设有驱动装置，绞龙的下端敞口设置，所述绞龙壳体的下端固接有铲土刀，所述绞龙壳体上设有开口，所述开口连接至少一个引导通道。该装置解决了甘薯等垄生农作物种植的从垄沟中挖土，将土从秧苗孔的侧面覆盖到田垄上的土坑中这一技术问题，并能实现精准分土覆盖，降低了垄生农作物种植的劳动强度，可配套用于插秧机，完善垄生农作物种植的全程机械化。
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公开(公告)号：CN108008428A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711129781.4
申请日：2017-11-15
申请人： 山东农业大学
IPC分类号： G01S19/42
摘要： 本发明公开了一种多农机协同导航作业下的从机定位方法及系统，分别测量主机中心点、从机中心点和从机选定点三点所成三角的三边距离，利用得到的距离计算从机中心点与选定点连线和从机中心点与主机中心点连线之间的角度，利用从机中心点与选定点连线和从机中心点与主机中心点连线之间的角度、从机航向相对于主机航向的偏差角度以及主机中心点与从机中心点的距离得出从机相对于主机的位置。系统包括主机定位模块、距离测量模块、从机航向测量模块以及计算模块。本发明在主机与从机之间构建三角关系，并结合从机航向偏差计算从机与主机之间的相对位置，降低多农机协同导航作业下的从机定位难度和成本，提高从机定位精度。
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