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公开(公告)号：CN112370153B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202011269775.0
申请日：2020-11-13
摘要： 本发明公开了一种面向四肢骨折的一体化手术系统及控制方法，所述系统包括：电动手术台、三个机械臂、机械臂控制柜和微处理器；所述三个机械臂分别通过可移动基座连接在电动手术台上，三个机械臂末端分别用于连接骨骼夹持装置、钢板插入辅助装置和锁定螺钉置入执行器；微处理器连接机械臂控制柜，用于分别向三个机械臂发送复位、钢板插入和螺钉置入控制指令。本发明结合三维建模和数值计算，通过三个机械臂分别实现准确的复位、钢板置入和置钉，实现了复位、插入钢板和置钉的高度集成。
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公开(公告)号：CN112370153A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011269775.0
申请日：2020-11-13
摘要： 本发明公开了一种面向四肢骨折的一体化手术系统及控制方法，所述系统包括：电动手术台、三个机械臂、机械臂控制柜和微处理器；所述三个机械臂分别通过可移动基座连接在电动手术台上，三个机械臂末端分别用于连接断骨夹持装置、钢板插入辅助装置和锁定螺钉置入执行器；微处理器连接机械臂控制柜，用于分别向三个机械臂发送复位、钢板插入和螺钉置入控制指令。本发明结合三维建模和数值计算，通过三个机械臂分别实现准确的复位、钢板置入和置钉，实现了复位、插入钢板和置钉的高度集成。
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公开(公告)号：CN111206820A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010097991.5
申请日：2020-02-17
申请人： 山东大学
IPC分类号： E04H15/46
摘要： 本发明涉及一种便携式可折叠支架及其应用，包括支撑芯柱结构、水平伸缩杆结构和至少三根竖直伸缩杆结构；每根竖直伸缩杆结构通过一个水平伸缩杆结构与支撑芯柱结构连接，水平伸缩杆结构的两端分别与竖直伸缩杆结构、支撑芯柱结构铰接，水平伸缩杆结构还通过大拉杆连接支撑芯柱结构。本发明可折叠支架，折叠后体积小，装在袋子中方便携带，节省空间。材质主要为塑料铝合金材质，重量轻，在户外运动中，减轻装备重量，节省体力。结构简单稳固，方便组装折叠，撑开后稳定性高，同时具有较高的支撑承重力，可以搭放蚊帐和帆布帐篷，满足多种用途。
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公开(公告)号：CN113103205B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202110413722.X
申请日：2021-04-16
申请人： 山东大学
摘要： 本公开提供一种抑制主从式机器人机械臂末端振动控制方法及系统，涉及手术机器人领域，获取机械臂结构的各阶模态，获取输入力反馈手柄的运动信号；根据运动信号，得到非自主性生理震颤信号，结合运动信号进行补偿后进行解算，得到机械臂各个关节的控制信号；依据各阶模态获取引起关节电机振动的信号频率，得到引起机械臂关节共振的信号；控制信号中剔除引起机械臂关节共振的信号，得到关节电机的执行信号。通过对机械臂结构的分析，结合算法和智能控制，将可能产生的机械臂共振信号与手术操作者手部产生的生理震颤信号进行屏蔽和补偿，抑制机械臂末端振动，保证机械臂动作的精准度和可靠性。
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公开(公告)号：CN113103205A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110413722.X
申请日：2021-04-16
申请人： 山东大学
摘要： 本公开提供一种抑制主从式机器人机械臂末端振动控制方法及系统，涉及手术机器人领域，获取机械臂结构的各阶模态，获取输入力反馈手柄的运动信号；根据运动信号，得到非自主性生理震颤信号，结合运动信号进行补偿后进行解算，得到机械臂各个关节的控制信号；依据各阶模态获取引起关节电机振动的信号频率，得到引起机械臂关节共振的信号；控制信号中剔除引起机械臂关节共振的信号，得到关节电机的执行信号。通过对机械臂结构的分析，结合算法和智能控制，将可能产生的机械臂共振信号与手术操作者手部产生的生理震颤信号进行屏蔽和补偿，抑制机械臂末端振动，保证机械臂动作的精准度和可靠性。
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公开(公告)号：CN115607297A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211279945.2
申请日：2022-10-19
申请人： 山东大学
IPC分类号： A61B34/35
摘要： 本公开属于手术机器人技术领域，具体涉及一种震颤抑制的主从手术机器人控制系统及方法，包括：主从控制系统，包括机器人主手和机器人从手，用于实现机器人主手对机器人从手的远程控制；震颤抑制系统，包括滤波模块、自适应提取模块和前馈控制模块，用于过滤由机器人主手输入到机器人从手的人手震颤信号与误操作信号，基于所述滤波模块获取所述机器人主手的位姿理想震颤信号，通过自适应提取模块判断所获取的位姿理想震颤信号中是否存在主从控制系统中的人手误操作信号，在前馈控制模块的作用下将位姿实际震颤信号取反后与原始位姿信息叠加，得到手术期望动作信息，将所得到的手术期望动作信息反馈给所述主从控制系统。
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公开(公告)号：CN112244988A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011271162.0
申请日：2020-11-13
申请人： 山东大学
摘要： 本公开提供了一种用于自攻自钻螺钉置入的执行器、系统及方法，属于医疗设备技术领域，所述执行器连接在机器臂的末端，所述执行器包括驱动机构、螺钉容纳机构和中空的导向针管；所述驱动机构包括风批以及与风批连接的杆件，所述螺钉容纳机构设有用于放置螺钉的第一通孔，所述导向针管与螺钉容纳机构连接，且所述杆件、第一通孔和导向针管的轴线共线；本公开通过机械臂和执行器的配合实现了精准的连续置钉，能够快速和准确的实现对钢板的固定。
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公开(公告)号：CN112245005B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202011269776.5
申请日：2020-11-13
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了一种用于坐标标定的外固定装置、系统及方法，包括：夹持装置、标定装置和支架；所述夹持装置包括滑槽杆和夹持器，所述滑槽杆的一端通过第一固定件连接支架，在滑槽杆的槽内安装夹持器；所述标定装置包括标定支架，所述标定支架一端通过第一连接件连接支架，在标定支架上安装标定球，所述标定球上设有通向球心的标定孔。将需要固定的夹持物通过夹持装置夹持，通过标定球上的标定孔读取标定球球心坐标，根据球心坐标将基准坐标系与虚拟坐标系进行统一后，输出最优复位路径。
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公开(公告)号：CN113520566A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110770333.2
申请日：2021-07-07
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及一种用于固定骨折钢板的螺钉置入装置及使用方法，属于医疗器械技术领域。装置包括驱动机构、钻孔机构、供钉机构和螺钉旋入机构，其中，供钉机构一侧设置有驱动机构，驱动机构上分别设置有钻孔机构和螺钉旋入机构，通过驱动机构先驱动钻孔机构钻孔，然后驱动螺钉旋入机构将供钉机构内的螺钉旋入骨折钢板。本发明可连续、准确地置入非自攻自钻螺钉，实现先钻孔再置钉的功能，提高了骨折钢板固定的效率与精度，避免了医生手动操作置钉过程。
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公开(公告)号：CN113520566B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202110770333.2
申请日：2021-07-07
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及一种用于固定骨折钢板的螺钉置入装置及使用方法，属于医疗器械技术领域。装置包括驱动机构、钻孔机构、供钉机构和螺钉旋入机构，其中，供钉机构一侧设置有驱动机构，驱动机构上分别设置有钻孔机构和螺钉旋入机构，通过驱动机构先驱动钻孔机构钻孔，然后驱动螺钉旋入机构将供钉机构内的螺钉旋入骨折钢板。本发明可连续、准确地置入非自攻自钻螺钉，实现先钻孔再置钉的功能，提高了骨折钢板固定的效率与精度，避免了医生手动操作置钉过程。
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