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公开(公告)号：CN114840918A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210405068.2
申请日：2022-04-18
申请人： 山东大学
摘要： 本发明提供了一种弹性结构三维变形重构方法及系统，包括：获取铝合金板状结构表面的波长数据；依据获取的波长数据，以及预设的预测模型，得到铝合金板状结构的形变位移数据；其中，预设的预测模型为基于极限学习机算法建立的波长偏移量和铝合金板状结构形变位移量的非线性关系，极限学习机算法采用粒子群优化算法优化；根据得到的形变位移数据，以及曲面重构算法，得到铝合金板状结构变形曲面的重构；本发明利用极限学习机神经网络算法预测得到弹性结构形变位移数据，相较于传统算法，简化了运算过程，适用于复杂的非线性系统，同时，利用PSO算法优化极限学习机神经网络预测模型，进一步提高了曲面重构精度。
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公开(公告)号：CN109543823B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201811454906.5
申请日：2018-11-30
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了一种基于多模信息描述的柔性装配系统及方法，包括：在机械臂末端零部件与待装配零部件未接触阶段，通过视觉引导将机械臂快速定位在目标位置附近，实现视觉引导粗定位；当机械臂末端零部件与待装配零部件接触后，借助力觉信息和机械臂自身的参数，形成装配状态的多模信息描述，基于深度强化学习方法进行姿态调整，实现装配零部件的力觉调姿精装配。本公开的实施例子有效解决人工效率不高等问题；机械臂主动适应环境的变化；采用视觉图像、力/力矩信息和机械臂参数等多模信息完整描述装配过程。
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公开(公告)号：CN109543823A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811454906.5
申请日：2018-11-30
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了一种基于多模信息描述的柔性装配系统及方法，包括：在机械臂末端零部件与待装配零部件未接触阶段，通过视觉引导将机械臂快速定位在目标位置附近，实现视觉引导粗定位；当机械臂末端零部件与待装配零部件接触后，借助力觉信息和机械臂自身的参数，形成装配状态的多模信息描述，基于深度强化学习方法进行姿态调整，实现装配零部件的力觉调姿精装配。本公开的实施例子有效解决人工效率不高等问题；机械臂主动适应环境的变化；采用视觉图像、力/力矩信息和机械臂参数等多模信息完整描述装配过程。
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公开(公告)号：CN109591013B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201811517301.6
申请日：2018-12-12
申请人： 山东大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本公开提供了一种柔性装配仿真系统及其实现方法。其中，一种柔性装配仿真系统，包括：视觉引导模块，其用于采集装配工作台上的目标位姿信息和机械臂当前位置信息，并分别相应传送至力感知模块和阻抗控制模块；力感知模块，其用于采集机械臂与装配目标的接触信息，并与将接收的目标位姿信息进行匹配与修正，以增加接触信息的维度，进而得到接触状态且反馈至视觉引导模块以作为下次装配的指导数据；所述力感知模块还用于采集机械臂的腕部受力信息并传送至阻抗控制模块；阻抗控制模块，其用于根据接收的机械臂当前位置信息和腕部受力信息分别为视觉引导模块和力感知模块提供机械臂位置修正信息和控制力矩。
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公开(公告)号：CN109543732B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201811332539.1
申请日：2018-11-09
申请人： 山东大学
摘要： 本公开提供了一种基于类别特征知识库的装配系统及方法，对机械臂的随机装配动作对应的力觉数据进行采集，并对这些数据进行初步预处理，利用主成分分析算法提取力觉数据特征；将提取特征后的样本用支持向量机二分类，判断当前接触状态对应的装配动作是成功还是失败，将失败数据利用支持向量机‑极限学习机多分类，训练优化模型参数，并建立力觉特征到接触状态特征的映射模型，构建装配接触状态类别特征知识库；基于以上建立的装配接触状态类别特征知识库，实时检索当前接触状态，依据检索结果控制机械臂做相应的姿态调整，并重新检索当前新的接触状态，继续进行姿态调整直至装配作业成功。
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公开(公告)号：CN109543732A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811332539.1
申请日：2018-11-09
申请人： 山东大学
CPC分类号： G06K9/6247 , B25J9/163 , B25J9/1694 , G06K9/6269
摘要： 本公开提供了一种基于类别特征知识库的装配系统及方法，对机械臂的随机装配动作对应的力觉数据进行采集，并对这些数据进行初步预处理，利用主成分分析算法提取力觉数据特征；将提取特征后的样本用支持向量机二分类，判断当前接触状态对应的装配动作是成功还是失败，将失败数据利用支持向量机-极限学习机多分类，训练优化该模型参数，并建立力觉特征到接触状态特征的映射模型，构建装配接触状态类别特征知识库；基于以上建立的装配接触状态类别特征知识库，实时检索当前接触状态，依据检索结果控制机械臂做相应的姿态调整，并重新检索当前新的接触状态，继续进行姿态调整直至装配作业成功。
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公开(公告)号：CN109591013A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811517301.6
申请日：2018-12-12
申请人： 山东大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本公开提供了一种柔性装配仿真系统及其实现方法。其中，一种柔性装配仿真系统，包括：视觉引导模块，其用于采集装配工作台上的目标位姿信息和机械臂当前位置信息，并分别相应传送至力感知模块和阻抗控制模块；力感知模块，其用于采集机械臂与装配目标的接触信息，并与将接收的目标位姿信息进行匹配与修正，以增加接触信息的维度，进而得到接触状态且反馈至视觉引导模块以作为下次装配的指导数据；所述力感知模块还用于采集机械臂的腕部受力信息并传送至阻抗控制模块；阻抗控制模块，其用于根据接收的机械臂当前位置信息和腕部受力信息分别为视觉引导模块和力感知模块提供机械臂位置修正信息和控制力矩。
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