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公开(公告)号：CN119048547B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411499165.8
申请日：2024-10-25
Applicant: 山东大学
IPC: G06T7/20 , G01C21/00 , G01S17/89 , G01C22/00 , B25J9/16 , G06T7/33 , G06V10/75 , G06V10/40 , G06V10/82
Abstract: 本发明属于机器人姿态估计领域，为解决前端的初始姿态估计不准确的问题，提供了一种非平坦地形下的机器人姿态估计方法、装置及机器人。其中，一种非平坦地形下的机器人姿态估计方法包括将当前时刻校准后的激光雷达数据形成激光雷达点云，再依次进行特征提取、前向位置调整、体素匹配、旋转估计、平移估计和转换融合处理，得到当前时刻关键帧；再结合历史时间段积累的关键帧对齐到局部地图中，得到当前时刻的变换矩阵，利用因子图对变换矩阵进行优化；利用优化后的变换矩阵和当前时刻校准后的激光雷达数据共同构建地图，输出地图及里程计，进而对机器人的下一时刻运动姿态进行估计，能够更加精确地估计机器人在不平坦地形上的姿态。
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公开(公告)号：CN105506742A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510925773.5
申请日：2015-12-11
Applicant: 山东大学
Abstract: 一种正交相二维层状SiP2单晶薄膜及其制备方法和应用，该SiP2单晶薄膜，空间群Pnma，晶胞参数为：a＝10.0908(19),Z＝8；其制备方法包括以下步骤：(1)将按比例称取的Si、P、Sn和Gd装入石英管中，抽真空后烧结封管；(2)将石英管升温至800～900℃，恒温46小时～50小时；最后自然冷至室温；(3)取出料块，置于盐酸中溶解除去Sn，用去离子水清洗干净，得到黑色针状SiP2晶体；(4)将SiP2晶体浸没于NaOH溶液中超声处理，采用去离子水清洗后得到正交相二维层状SiP2单晶薄膜；该方法首次合成了正交相二维层状SiP2单晶薄膜，可以做为饱和吸收体对激光产生调制及用于超短脉冲激光器的被动锁模的核心部件。
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公开(公告)号：CN113198445A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110281930.9
申请日：2021-03-16
Applicant: 山东大学
Abstract: 本申请提供一种赤泥SCR催化剂及其制备方法和应用，其中，所述制备方法包括：对赤泥进行酸处理后，负载金属助剂Ce，然后过滤、干燥、煅烧；其中，酸处理包括加入酸液至pH稳定后进行超声的操作。本发明的赤泥SCR催化剂具有较好的脱硝活性，可以适用于高温段、中温段、低温段脱硝。
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公开(公告)号：CN115619953A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211345654.9
申请日：2022-10-31
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开的一种面向崎岖地形的移动机器人地形建图方法及系统，包括：获取机器人采集的地形的激光点云数据；根据激光点云数据，构建地形的高程地图；将地形的高程地图转换为二维图像，获得灰度图像；根据灰度图像和训练好的深度补全网络模型，获得稠密图像，其中，深度补全网络模型包括两个UNet‑like网络，将灰度图像输入第一个UNet‑like网络中，输出初步补全图像，将初步补全图像和灰度图像进行全连接后，输入第二个UNet‑like网络中，输出稠密图像；根据稠密图像获得稠密地图；根据稠密地图对地形的可通过性进行分析，获得可通过性地图。能够快速准确的获得地形的可通过性地图。
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公开(公告)号：CN107243341A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201710574785.7
申请日：2017-07-14
Applicant: 山东大学
CPC classification number: B01J23/002 , B01D53/8628 , B01D2258/0283 , B01J23/34
Abstract: 本发明公开了一种用于烟气脱硝的赤泥掺杂锰铈催化剂及其制备方法，包括如下步骤：1）将赤泥置于水中，搅拌至分散均匀，静置后，将沉淀物洗涤至中性，干燥、研磨，得到所需赤泥样品RM；2）将可溶性的锰盐、铈盐与乙醇和水的混合物混合，搅拌至锰盐和铈盐完全溶解，得到混合溶液，然后将赤泥样品RM加入到混合溶液中，搅拌设定时间，同时向其中加入沉淀剂，调至设定pH值；3）将混合物静置老化设定时间后，将沉淀物与液相分离，并洗涤固相至中性；4）将洗涤后的固相干燥、焙烧后，得到所需RM催化剂。以赤泥为原料，制备了具有较高脱硝活性的赤泥催化剂。该催化剂的制备方法简单，能耗少，环境污染小，在NH3‑SCR催化脱硝领域中具有潜在的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119048547A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411499165.8
申请日：2024-10-25
Applicant: 山东大学
IPC: G06T7/20 , G01C21/00 , G01S17/89 , G01C22/00 , B25J9/16 , G06T7/33 , G06V10/75 , G06V10/40 , G06V10/82
Abstract: 本发明属于机器人姿态估计领域，为解决前端的初始姿态估计不准确的问题，提供了一种非平坦地形下的机器人姿态估计方法、装置及机器人。其中，一种非平坦地形下的机器人姿态估计方法包括将当前时刻校准后的激光雷达数据形成激光雷达点云，再依次进行特征提取、前向位置调整、体素匹配、旋转估计、平移估计和转换融合处理，得到当前时刻关键帧；再结合历史时间段积累的关键帧对齐到局部地图中，得到当前时刻的变换矩阵，利用因子图对变换矩阵进行优化；利用优化后的变换矩阵和当前时刻校准后的激光雷达数据共同构建地图，输出地图及里程计，进而对机器人的下一时刻运动姿态进行估计，能够更加精确地估计机器人在不平坦地形上的姿态。
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公开(公告)号：CN115345934A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210808143.X
申请日：2022-07-11
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明涉及定位与建图技术领域，提供了一种基于坡度因子的激光定位与建图方法及系统，包括：获取点云数据，并将点云数据分割成地面点云和非地面点云；基于非地面点云，进行点云配准，得到里程计因子并添加到因子图；基于地面点云，进行坡度估计，以添加坡度因子到因子图；基于因子图，对机器人的位姿进行估计；基于估计出的位姿，进行回环检测，以添加回环因子到因子图；对估计出的位姿中的俯仰角进行修正；基于修正后的机器人的位姿，形成三维点云地图。有效地减少了定位误差和生成地图的畸变。
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公开(公告)号：CN113198445B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110281930.9
申请日：2021-03-16
Applicant: 山东大学
Abstract: 本申请提供一种赤泥SCR催化剂及其制备方法和应用，其中，所述制备方法包括：对赤泥进行酸处理后，负载金属助剂Ce，然后过滤、干燥、煅烧；其中，酸处理包括加入酸液至pH稳定后进行超声的操作。本发明的赤泥SCR催化剂具有较好的脱硝活性，可以适用于高温段、中温段、低温段脱硝。
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公开(公告)号：CN114317742A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111502595.7
申请日：2021-12-10
Applicant: 山东大学第二医院
IPC: C12Q1/6886 , C12Q1/6837 , C12N15/11
Abstract: 本发明涉及生物技术领域，尤其是一种透明细胞肾细胞癌诊断用生物标志物及其检测试剂和应用。该透明细胞肾细胞癌诊断用生物标志物的序列如SEQ ID NO：1所示。本发明确定了ccRCC中DGCR5的主要亚型，它可成为可靠的生物标志物以及ccRCC管理中的新治疗靶点。
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公开(公告)号：CN106252017B
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201610590747.6
申请日：2016-07-25
Applicant: 山东大学
Abstract: 一种室温铁磁半导体材料MnSiP2及其制备方法和应用，该MnSiP2磁性半导体材料属于四方晶系，I‑42d空间群，晶胞参数为：a＝5.5823(3),Z＝4。制备方法包括以下步骤：(1)将Mn、Si和P一起研磨均匀，装入石英管内，抽真空后封烧石英管；(2)将石英管采用阶段性升温，再缓慢降温至室温；(3)取出结晶较好的料块，清洗干净，干燥处理，得到室温铁磁半导体材料MnSiP2。本发明首次合成了黄铜矿结构的MnSiP2磁性半导体材料，其居里温度为290K，可应用于制作自旋场效应晶体管、自旋发光二极管、自旋共振磁隧道结、光隔离器、磁传感器或非挥发存储器。
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