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公开(公告)号：CN109821763B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201910137296.4
申请日：2019-02-25
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及一种基于机器视觉的水果分拣系统及其图像识别方法，属于机器视觉和机械设计与控制的技术领域，系统装置包括图像采集装置、传送装置、机器人支撑架、delta机器人、气动夹具；图像采集装置设于传送装置上方，delta机器人通过机器人支撑架设于图像采集装置后方，气动夹具与delta机器人相连，各部分互相配合，采集图像信息并上传到计算机分析运算，得到缺陷水果的位置坐标。最后计算机控制delta机器人带动气动夹具夹取水果，放到相应的传送带，完成分拣过程，识别准确效率高。
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公开(公告)号：CN109773588A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910154112.5
申请日：2019-03-01
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及一种机床数字孪生模型性能测试方法及装置，属于设备智能化与数字化领域，包括机座、工作台a及b、龙门架和控制系统，机座与工作台a之间设有光栅尺位移传感器，龙门架上设有X方向伺服加载机构和Z方向伺服加载机构，机座上设有Y方向伺服加载机构；X、Z和Y方向伺服加载机构中均设有拉压力传感器；丝杠轴承座、丝母座和导轨滑块上均设有三向振动加速度传感器，伺服电机和各个传感器均与控制系统连接。本发明通过加载机构模拟机床真实加工过程，并通过各个传感器采集所需可靠性数据，为易损零部件数字孪生模型性能衰减更新实验验证，精密零部件加速寿命衰减以及寿命预测提供平台支持。
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公开(公告)号：CN109773588B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201910154112.5
申请日：2019-03-01
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及一种机床数字孪生模型性能测试方法及装置，属于设备智能化与数字化领域，包括机座、工作台a及b、龙门架和控制系统，机座与工作台a之间设有光栅尺位移传感器，龙门架上设有X方向伺服加载机构和Z方向伺服加载机构，机座上设有Y方向伺服加载机构；X、Z和Y方向伺服加载机构中均设有拉压力传感器；丝杠轴承座、丝母座和导轨滑块上均设有三向振动加速度传感器，伺服电机和各个传感器均与控制系统连接。本发明通过加载机构模拟机床真实加工过程，并通过各个传感器采集所需可靠性数据，为易损零部件数字孪生模型性能衰减更新实验验证，精密零部件加速寿命衰减以及寿命预测提供平台支持。
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公开(公告)号：CN111750805B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202010641003.9
申请日：2020-07-06
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及一种基于双目相机成像和结构光技术的三维测量装置及测量方法，属于非接触测量领域，包括升降装置、自动转台、三维扫描仪和控制系统；三维扫描仪设置在升降装置上且能够沿升降装置上下运动，三维扫描仪上设置有一个投影仪和两个相机，投影仪和相机均面向自动转台设置，相机采用变焦相机；控制系统与升降装置、自动转台、三维扫描仪的动力装置分别连接。本发明的三维测量装置和方法能够完成多位置多位姿测量的点云实时拼接，实现自动化三维测量，配合变焦相机使用，改变焦距后，无需重新标定，提高工作效率和测量精度；同时提出了一种新的基于本发明装置的转台拼接方法，只需标定一次，便可实现多个视角拼接，提高了拼接的精度和效率。
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公开(公告)号：CN109821763A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910137296.4
申请日：2019-02-25
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及一种基于机器视觉的水果分拣系统及其图像识别方法，属于机器视觉和机械设计与控制的技术领域，系统装置包括图像采集装置、传送装置、机器人支撑架、delta机器人、气动夹具；图像采集装置设于传送装置上方，delta机器人通过机器人支撑架设于图像采集装置后方，气动夹具与delta机器人相连，各部分互相配合，采集图像信息并上传到计算机分析运算，得到缺陷水果的位置坐标。最后计算机控制delta机器人带动气动夹具夹取水果，放到相应的传送带，完成分拣过程，识别准确效率高。
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公开(公告)号：CN111750805A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010641003.9
申请日：2020-07-06
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及一种基于双目相机成像和结构光技术的三维测量装置及测量方法，属于非接触测量领域，包括升降装置、自动转台、三维扫描仪和控制系统；三维扫描仪设置在升降装置上且能够沿升降装置上下运动，三维扫描仪上设置有一个投影仪和两个相机，投影仪和相机均面向自动转台设置，相机采用变焦相机；控制系统与升降装置、自动转台、三维扫描仪的动力装置分别连接。本发明的三维测量装置和方法能够完成多位置多位姿测量的点云实时拼接，实现自动化三维测量，配合变焦相机使用，改变焦距后，无需重新标定，提高工作效率和测量精度；同时提出了一种新的基于本发明装置的转台拼接方法，只需标定一次，便可实现多个视角拼接，提高了拼接的精度和效率。
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公开(公告)号：CN208954348U
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201821906447.5
申请日：2018-11-19
申请人： 山东大学
IPC分类号： G08G1/14 , E04H6/42 , G05B19/042
摘要： 本实用新型涉及一种立体停车设备提前响应及自动调高控制系统，属于立体停车设备技术领域，该系统包括车牌识别装置、光幕传感器、行程限位开关、电机、数据处理子系统和控制器；所述车牌识别装置设置于立体车库的入口处，所述光幕传感器位于立体车位处，所述行程限位开关设置于立体车位的导轨上，所述车牌识别装置和光幕传感器均与所述数据处理子系统无线连接，所述数据处理子系统与控制器连接，所述控制器通过无线连接所述行程限位开关和电机。本实用新型可在车到达前，提前将载车板降落到地面，节省用户的等待时间，且能够根据车的高度自动调整载车板的升降，节省了传动过程中的能量。
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