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公开(公告)号：CN115709331A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211475125.0
申请日：2022-11-23
申请人： 山东大学 , 山东奥太电气有限公司
IPC分类号： B23K26/044 , B23K26/08 , B23K26/70 , B25J9/16 , B25J11/00
摘要： 本发明公开了一种基于目标检测的焊接机器人全自主视觉引导方法及系统，包括：获取焊接工件RGB图像和深度信息，利用训练好的目标检测模型，得到图片中所有焊缝以及焊点的二维位置信息，结合深度信息，得到图片中所有焊缝以及焊点的三维空间坐标；基于所有焊缝的三维空间坐标计算最优的焊接顺序，并寻找最短的无碰撞路径；基于得到的焊接顺序和路径，结合焊缝的三维空间坐标，进行焊接机器人焊接位姿初步调整；激光焊缝跟踪器找到焊缝后，利用激光焊缝跟踪器上返回的距离信息，对焊接机器人位姿进行精细调整。本发明基于图像识别方法识别所有焊缝的位置，识别准确度提高，保证了焊缝检测结果的可靠性，避免错检、漏检的情况发生。
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公开(公告)号：CN104333736A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410587372.9
申请日：2014-10-28
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了无人变电站智能识别监控系统及方法，该监控系统基于完全IP视频监控系统(IPVS)，包括：前端视频采集层采用具有智能识别功能的网络摄像机对变电站进行视频实时监控，并将监控数据通过网络传输层传送至监控中心；视频存储层，包括变电站信息就地分散存储和监控中心集中存储；周围警戒层，通过红外/微波传感器、震动探测装置、温度及湿度采集设备实时采集环境信息，监控中心接收前端视频采集层送来的异常信息，对信息进一步判断，对正常操作引起的当地报警进行筛除，确有异常则远程告警。智能识别模块对于不同的监控对象采用不同的识别算法，能够迅速分析目标设备的运行状态和变电站运行环境真正实现变电站无人值守。
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公开(公告)号：CN108920184B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201810569780.X
申请日：2018-06-05
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了基于双环形缓冲区的微处理器高性能数据通信方法，数据接收状态结构体初始化和数据发送状态结构体初始化；循环执行数据接收程序和数据发送程序，数据接收程序和数据发送程序采用查询方式循环执行；当中断源产生中断信号时，中断服务程序打断当前正在执行的数据接收程序或数据发送程序，中断服务程序执行结束后，继续执行循环检测过程。本发明集微处理器查询通信方式和中断通信方式的优势于一体，实现了微处理器和其他通信终端之间数据的高性能接收与发送，具有实时性好，可靠性高，运行速度快，不阻塞其余任务，消息收发与处理相互独立，支持复杂通信任务处理，程序执行效率高的优点。
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公开(公告)号：CN109001628B
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201810570627.9
申请日：2018-06-05
申请人： 山东大学
IPC分类号： G01R31/34
摘要： 本发明公开了基于同步相量数据的微型异步电动机组监控系统、方法，包括：微型异步电动机组，轻型同步相量测量一体机实时监测微型异步电动机组的机端电能信息，并通过网络通信单元输出至微处理器，微处理器对同步相量信息处理并将计算结果输出为模拟电压信号，该信号经功率放大后输出至微型磁粉制动器可调电源进而控制励磁回路的电流和机组转轴上的负载转矩，最终达到控制微型异步电动机组输入功率的目标。微处理器的多线程程序设计方式保证了各功能模块相对独立，降低了二次开发的难度；网络通信单元实现了本发明和服务器主站间监测数据和控制命令的双向连接，简化了实验接线。
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公开(公告)号：CN108459238B
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201810167674.9
申请日：2018-02-28
申请人： 山东大学
IPC分类号： G01R31/08
摘要： 本发明公开了一种分布式储能用电网状态感知装置，包括：电能获取单元、电能转换单元、模数转换单元、微处理器、通信单元、状态显示单元、调试单元、电源单元。微处理器通过内置定时器控制模数转换单元完成电压A相、电压B相、电压C相、电流A相、电流B相和电流C相共计6路模拟输入量的同步采样，通过并行接口接收模数转换单元的转换结果，并对转换结果进行组包操作，组包后的数据包通过通信单元发送至服务器主站。本发明的有益效果是：高频率实时采集并上传电网三相原始电压信息和三相原始电流信息，数据采集频率在线或离线可调，为分布式储能装置控制策略的制定提供数据源。
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公开(公告)号：CN108920184A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810569780.X
申请日：2018-06-05
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了基于双环形缓冲区的微处理器高性能数据通信方法，数据接收状态结构体初始化和数据发送状态结构体初始化；循环执行数据接收程序和数据发送程序，数据接收程序和数据发送程序采用查询方式循环执行；当中断源产生中断信号时，中断服务程序打断当前正在执行的数据接收程序或数据发送程序，中断服务程序执行结束后，继续执行循环检测过程。本发明集微处理器查询通信方式和中断通信方式的优势于一体，实现了微处理器和其他通信终端之间数据的高性能接收与发送，具有实时性好，可靠性高，运行速度快，不阻塞其余任务，消息收发与处理相互独立，支持复杂通信任务处理，程序执行效率高的优点。
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公开(公告)号：CN115709331B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202211475125.0
申请日：2022-11-23
申请人： 山东大学 , 山东奥太电气有限公司
IPC分类号： B23K26/044 , B23K26/08 , B23K26/70 , B25J9/16 , B25J11/00
摘要： 本发明公开了一种基于目标检测的焊接机器人全自主视觉引导方法及系统，包括：获取焊接工件RGB图像和深度信息，利用训练好的目标检测模型，得到图片中所有焊缝以及焊点的二维位置信息，结合深度信息，得到图片中所有焊缝以及焊点的三维空间坐标；基于所有焊缝的三维空间坐标计算最优的焊接顺序，并寻找最短的无碰撞路径；基于得到的焊接顺序和路径，结合焊缝的三维空间坐标，进行焊接机器人焊接位姿初步调整；激光焊缝跟踪器找到焊缝后，利用激光焊缝跟踪器上返回的距离信息，对焊接机器人位姿进行精细调整。本发明基于图像识别方法识别所有焊缝的位置，识别准确度提高，保证了焊缝检测结果的可靠性，避免错检、漏检的情况发生。
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公开(公告)号：CN116807707A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310029171.6
申请日：2023-01-09
申请人： 山东大学齐鲁医院
摘要： 本发明适用于脊柱矫正领域，提供了一种医用脊柱矫正机，包括：坐板，坐板上固定安装有靠板，坐板的底部固定安装对其进行支撑的支撑件，靠板与坐板之间固定安装有三角固定块，靠板的一侧设有矫正罩，靠板上安装有与矫正罩连接的矫正组件，本发明设计新颖，一侧的第二螺纹杆旋转，旋转的第二螺纹杆带动其上螺纹连接的固定滑块向一侧移动，移动的固定滑块带动移动块移动，移动块移动，移动的移动块通过安装在其上的伸缩杆带动一侧的按摩轮移动，因为伸缩杆外套设有压缩弹簧，所以按摩轮具有一定的伸缩能力，通过按摩轮的移动对人体的脊椎进行滚压按摩，使患者在使用矫正座椅时更加舒服，让患者能够长时间进行使用。
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公开(公告)号：CN114795324A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210396139.7
申请日：2022-04-15
申请人： 山东大学齐鲁医院
发明人： 李昊
摘要： 本发明涉及一种前路牵开装置,包括安装板，所述安装板可通过万向连接组件与床体连接，所述安装板上还对称设置有两个长槽，并在每个所述长槽内均滑动设置有一个一号滑块，所述一号滑块通过双向驱动组件与所述安装板连接，所述一号滑块上转动设置有旋转杆，且所述旋转杆同与所述一号滑块连接的限位组件连接，所述限位组件的一端设置有通槽，所述通槽的侧壁上对称设置有两个滑槽，并在滑槽内设置有弹性片，所述弹性片的两端安装有连接轴，其中一个所述连接轴转动设置在所述滑槽，另一个所述连接轴滑动设置在所述滑槽内，所述限位组件与沿所述安装板长度方向等距设置的多个嵌合槽适配，实现对颈椎前路撑开的同时，保证装置稳定，无需人工扶持。
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公开(公告)号：CN111860332B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202010707607.9
申请日：2020-07-21
申请人： 国网山东省电力公司青岛供电公司 , 国家电网有限公司 , 山东大学
IPC分类号： G06V30/422 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于多阈值级联检测器的双通道电力图零部件检测方法，属于电力图纸智能识别技术领域，所述方法包括：获取待检测的电力图的原图集，对原图集按零部件分布区域进行分割得到子图集，并记录下子图对于原图的相对位置；将所述原图集和子图集送入预先训练好的双通道检测模型，得到原图检测结果和子图检测结果；根据记录的子图相对位置，汇总所述原图检测结果和子图检测结果，即得电力图零部件检测结果。本发明利用基于卷积神经网络的目标检测技术，能够实现对各种不同类型的电力图零部件的快速精准定位与快速类型识别。
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