公开(公告)号：CN108549324A

公开(公告)日：2018-09-18

申请号：CN201810465164.X

申请日：2018-05-16

申请人： 山东大学

发明人： 张承瑞 ,  陈齐志 ,  倪鹤鹏 ,  梁雪 ,  胡天亮 ,  刘亚男

IPC分类号： G05B19/408

CPC分类号： G05B19/4086 ,  G05B2219/35356

摘要： 本发明公开了一种用于高速分拣系统的工件跟随抓取轨迹规划方法及系统，包括：建立跟随抓取轨迹模型，分别获得工件坐标，机械手末端坐标以及机械手运动参数；根据工件坐标确定工件轨迹所处情况，确定当前求解区间；根据当前求解区间，确定该区间位移与时间公式，确定该区间内单一变量的取值范围；根据工件所处工作范围的上下半区确定抓取轨迹方程；将位移与时间公式代入轨迹方程；使用二分法在取值范围内求解轨迹方程的解，若有解，则根据方程解规划抓取轨迹，执行抓取；若无解，转到下一求解区间重复上述求解过程。本发明有益效果：充分利用机械手工作范围，充分利用S曲线加减速算法特性，提高抓取效率，改善抓取精度。

公开(公告)号：CN108549324B

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201810465164.X

申请日：2018-05-16

申请人： 山东大学

发明人： 张承瑞 ,  陈齐志 ,  倪鹤鹏 ,  梁雪 ,  胡天亮 ,  刘亚男

IPC分类号： G05B19/408

摘要： 本发明公开了一种用于高速分拣系统的工件跟随抓取轨迹规划方法及系统，包括：建立跟随抓取轨迹模型，分别获得工件坐标，机械手末端坐标以及机械手运动参数；根据工件坐标确定工件轨迹所处情况，确定当前求解区间；根据当前求解区间，确定该区间位移与时间公式，确定该区间内单一变量的取值范围；根据工件所处工作范围的上下半区确定抓取轨迹方程；将位移与时间公式代入轨迹方程；使用二分法在取值范围内求解轨迹方程的解，若有解，则根据方程解规划抓取轨迹，执行抓取；若无解，转到下一求解区间重复上述求解过程。本发明有益效果：充分利用机械手工作范围，充分利用S曲线加减速算法特性，提高抓取效率，改善抓取精度。