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公开(公告)号：CN108549324A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810465164.X
申请日：2018-05-16
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05B19/408
CPC分类号： G05B19/4086 , G05B2219/35356
摘要： 本发明公开了一种用于高速分拣系统的工件跟随抓取轨迹规划方法及系统，包括：建立跟随抓取轨迹模型，分别获得工件坐标，机械手末端坐标以及机械手运动参数；根据工件坐标确定工件轨迹所处情况，确定当前求解区间；根据当前求解区间，确定该区间位移与时间公式，确定该区间内单一变量的取值范围；根据工件所处工作范围的上下半区确定抓取轨迹方程；将位移与时间公式代入轨迹方程；使用二分法在取值范围内求解轨迹方程的解，若有解，则根据方程解规划抓取轨迹，执行抓取；若无解，转到下一求解区间重复上述求解过程。本发明有益效果：充分利用机械手工作范围，充分利用S曲线加减速算法特性，提高抓取效率，改善抓取精度。
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公开(公告)号：CN108549324B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201810465164.X
申请日：2018-05-16
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05B19/408
摘要： 本发明公开了一种用于高速分拣系统的工件跟随抓取轨迹规划方法及系统，包括：建立跟随抓取轨迹模型，分别获得工件坐标，机械手末端坐标以及机械手运动参数；根据工件坐标确定工件轨迹所处情况，确定当前求解区间；根据当前求解区间，确定该区间位移与时间公式，确定该区间内单一变量的取值范围；根据工件所处工作范围的上下半区确定抓取轨迹方程；将位移与时间公式代入轨迹方程；使用二分法在取值范围内求解轨迹方程的解，若有解，则根据方程解规划抓取轨迹，执行抓取；若无解，转到下一求解区间重复上述求解过程。本发明有益效果：充分利用机械手工作范围，充分利用S曲线加减速算法特性，提高抓取效率，改善抓取精度。
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公开(公告)号：CN107765648A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710954280.3
申请日：2017-10-13
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05B19/416
摘要： 本发明涉及一种CNC加工进给速度规划方法及装置，该方法包括：接收读取初始化参数，保证恒定进给速度区段始终存在于至少一个插补周期，根据S型加减速算法计算未圆整的S型速度曲线中每个区段的插补时间以及相应的起始进给速度和累计位移，完成进给速度初步规划；圆整插值时间，计算圆整误差，根据改进的梯形加减速算计算圆整误差补偿参数，实时插值得到补偿进给速度和相应的进给长度，完成进给速度最终规划。有效保持加速度曲线的连续性，以及提高可靠性。
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公开(公告)号：CN107765648B
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201710954280.3
申请日：2017-10-13
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05B19/416
摘要： 本发明涉及一种CNC加工进给速度规划方法及装置，该方法包括：接收读取初始化参数，保证恒定进给速度区段始终存在于至少一个插补周期，根据S型加减速算法计算未圆整的S型速度曲线中每个区段的插补时间以及相应的起始进给速度和累计位移，完成进给速度初步规划；圆整插值时间，计算圆整误差，根据改进的梯形加减速算计算圆整误差补偿参数，实时插值得到补偿进给速度和相应的进给长度，完成进给速度最终规划。有效保持加速度曲线的连续性，以及提高可靠性。
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公开(公告)号：CN107765639B
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201710917904.4
申请日：2017-09-30
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05B19/404
摘要： 本发明属于数控系统运动控制领域，具体是一种针对S曲线加减速的圆整误差补偿方法，在初次进行S曲线规划后，加速段、匀速段和减速段可能不同时存在，针对不同组合类型，根据前述运动参数关系的分析，需要采用不同的误差补偿策略。当存在匀速段时选择位移调整方式；当不存在匀速段时且同时存在加速段和减速段时，选择最大速度调整方式；当存在匀速段但是匀速段的位移比较短无法满足调整要求时，先使用位移调整，再使用速度调整。本发明不调整单段插补时间，只调整插补总时间，尽可能地降低补偿的插补时间，提高插补效率，基于调整后的插补时间，使用位移和速度调整的方式重新计算全部的运动参数，保证调整后的运动参数均不超限。
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公开(公告)号：CN107671859B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201710983709.1
申请日：2017-10-20
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及一种基于S曲线加减速的运动目标动态跟踪方法、系统及装置，该方法包括：获取同一时刻的目标物体初始位置和跟踪装置初始位置，预测跟踪装置跟踪至目标物体的相遇点位置，构建几何模型；根据S曲线加减速算法划分跟踪装置的工作区域，计算工作区域初始化参数；判断目标物体运行轨迹与跟踪装置初始位置关系，确定目标物体运行轨迹经过的跟踪装置工作区域；分别根据几何模型构建跟踪装置不同工作区域的动态跟踪方程，并基于整体时间最短原则求解动态跟踪方程，进行动态跟踪。本发明充分利用机器人的工作空间，基于时间最短的原则动态跟踪传送带上的工件，具有良好的动态性能和抓取效率。
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公开(公告)号：CN107765639A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710917904.4
申请日：2017-09-30
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05B19/404
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/35408
摘要： 本发明属于数控系统运动控制领域，具体是一种针对S曲线加减速的圆整误差补偿方法，在初次进行S曲线规划后，加速段、匀速段和减速段可能不同时存在，针对不同组合类型，根据前述运动参数关系的分析，需要采用不同的误差补偿策略。当存在匀速段时选择位移调整方式；当不存在匀速段时且同时存在加速段和减速段时，选择最大速度调整方式；当存在匀速段但是匀速段的位移比较短无法满足调整要求时，先使用位移调整，再使用速度调整。本发明不调整单段插补时间，只调整插补总时间，尽可能地降低补偿的插补时间，提高插补效率，基于调整后的插补时间，使用位移和速度调整的方式重新计算全部的运动参数，保证调整后的运动参数均不超限。
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公开(公告)号：CN107671859A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710983709.1
申请日：2017-10-20
申请人： 山东大学
CPC分类号： B25J9/1605 , B25J9/163 , B25J13/00
摘要： 本发明涉及一种基于S曲线加减速的运动目标动态跟踪方法、系统及装置，该方法包括：获取同一时刻的目标物体初始位置和跟踪装置初始位置，预测跟踪装置跟踪至目标物体的相遇点位置，构建几何模型；根据S曲线加减速算法划分跟踪装置的工作区域，计算工作区域初始化参数；判断目标物体运行轨迹与跟踪装置初始位置关系，确定目标物体运行轨迹经过的跟踪装置工作区域；分别根据几何模型构建跟踪装置不同工作区域的动态跟踪方程，并基于整体时间最短原则求解动态跟踪方程，进行动态跟踪。本发明充分利用机器人的工作空间，基于时间最短的原则动态跟踪传送带上的工件，具有良好的动态性能和抓取效率。
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