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公开(公告)号：CN107765648B
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201710954280.3
申请日：2017-10-13
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05B19/416
摘要： 本发明涉及一种CNC加工进给速度规划方法及装置，该方法包括：接收读取初始化参数，保证恒定进给速度区段始终存在于至少一个插补周期，根据S型加减速算法计算未圆整的S型速度曲线中每个区段的插补时间以及相应的起始进给速度和累计位移，完成进给速度初步规划；圆整插值时间，计算圆整误差，根据改进的梯形加减速算计算圆整误差补偿参数，实时插值得到补偿进给速度和相应的进给长度，完成进给速度最终规划。有效保持加速度曲线的连续性，以及提高可靠性。
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公开(公告)号：CN107671859B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201710983709.1
申请日：2017-10-20
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及一种基于S曲线加减速的运动目标动态跟踪方法、系统及装置，该方法包括：获取同一时刻的目标物体初始位置和跟踪装置初始位置，预测跟踪装置跟踪至目标物体的相遇点位置，构建几何模型；根据S曲线加减速算法划分跟踪装置的工作区域，计算工作区域初始化参数；判断目标物体运行轨迹与跟踪装置初始位置关系，确定目标物体运行轨迹经过的跟踪装置工作区域；分别根据几何模型构建跟踪装置不同工作区域的动态跟踪方程，并基于整体时间最短原则求解动态跟踪方程，进行动态跟踪。本发明充分利用机器人的工作空间，基于时间最短的原则动态跟踪传送带上的工件，具有良好的动态性能和抓取效率。
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公开(公告)号：CN107671859A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710983709.1
申请日：2017-10-20
申请人： 山东大学
CPC分类号： B25J9/1605 , B25J9/163 , B25J13/00
摘要： 本发明涉及一种基于S曲线加减速的运动目标动态跟踪方法、系统及装置，该方法包括：获取同一时刻的目标物体初始位置和跟踪装置初始位置，预测跟踪装置跟踪至目标物体的相遇点位置，构建几何模型；根据S曲线加减速算法划分跟踪装置的工作区域，计算工作区域初始化参数；判断目标物体运行轨迹与跟踪装置初始位置关系，确定目标物体运行轨迹经过的跟踪装置工作区域；分别根据几何模型构建跟踪装置不同工作区域的动态跟踪方程，并基于整体时间最短原则求解动态跟踪方程，进行动态跟踪。本发明充分利用机器人的工作空间，基于时间最短的原则动态跟踪传送带上的工件，具有良好的动态性能和抓取效率。
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公开(公告)号：CN107030613A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710277124.8
申请日：2017-04-25
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了一种切削刀具刃口强化用装置及方法，它解决了现有技术中切削刃强化质量低、强化工作效率低的不足，可实现对刀具刃口材料的微量去除，有效提高了切削刃强度，其方案如下：刀具支撑杆，刀具支撑杆用于支撑切削刃待强化的刀具；磨料浆液箱，磨料浆液箱与喷嘴连接；气体提供件，气体提供件与喷嘴连接，喷嘴的出口与刀具支撑杆呈设定角度布置，喷嘴出口向刀具的切削刃喷射空气与磨料浆液的混合射流。
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公开(公告)号：CN111266079A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010065538.6
申请日：2020-01-20
申请人： 河北燕钢科技有限公司 , 山东大学 , 山东祥桓环境科技有限公司
IPC分类号： B01J20/02 , B01J20/04 , B01J20/06 , B01J20/08 , B01J20/10 , B01J20/28 , B01J20/30 , C10K1/00 , C10K1/02 , C10K1/10 , C10K1/32
摘要： 本发明涉及一种高炉煤气脱氯除湿剂及其制备和使用方法，高炉煤气脱氯除湿剂活性组分为Ca(OH)2、CaO、SiO2、MgO、Al2O3、MnO等碱及碱金属或碱土金属氧化物，活性组分含量60～85wt％。制备原料来自钢厂冶炼过程废弃钢渣，孔隙结构发达、机械强度高，粒径为1～20mm，经破碎研磨、水化、固液分离、烘干粉化、造粒、焙烧等过程获得粒径0.5～2mm成品脱氯除湿剂，其径向抗压碎强度50～80N/cm。脱氯除湿剂作为固定床填料进行煤气脱氯除湿，穿透失效后返回渣场，进行后续资源化利用。本发明原料本身为固废，就地取材，成本低，制作工艺简单，脱氯除湿效果好，净化后煤气HCl浓度小于1ppm，含水量小于环境温度下煤气饱和含水量，脱氯除湿后煤气品质提高，钢渣中f-CaO转化为稳定相，带来额外经济附加值。
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公开(公告)号：CN111234883A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010067222.0
申请日：2020-01-20
申请人： 河北燕钢科技有限公司 , 山东大学 , 山东祥桓环境科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种煤气双塔洗涤净化系统。所述碱洗塔3、水洗塔10相连，所述碱洗塔3上部设置有第一喷淋装置7，所述碱洗塔3底部设置有碱液池5，所述第一喷淋装置7与碱液池5相连，所述碱液池5与废碱池9相连，所述水洗塔10上部设有第二喷淋装置20及除雾器15，所述水洗塔10底部设有循环水池11，所述循环水池11与第二喷淋装置20之间设置有换热器14，所述循环水池11还与废水池18相连。采用本发明的双塔洗涤净化系统依次对煤气进行碱洗、水洗，利用冶金行业的钢渣制取碱液深度吸收煤气中的HCl、HF、H2S等酸性气体，完成煤气脱氯脱氟脱硫的同时，也可以一定程度上脱除煤气中的二氧化碳，回收煤气中的水蒸气达到节能节水的效果。
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公开(公告)号：CN108549324B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201810465164.X
申请日：2018-05-16
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05B19/408
摘要： 本发明公开了一种用于高速分拣系统的工件跟随抓取轨迹规划方法及系统，包括：建立跟随抓取轨迹模型，分别获得工件坐标，机械手末端坐标以及机械手运动参数；根据工件坐标确定工件轨迹所处情况，确定当前求解区间；根据当前求解区间，确定该区间位移与时间公式，确定该区间内单一变量的取值范围；根据工件所处工作范围的上下半区确定抓取轨迹方程；将位移与时间公式代入轨迹方程；使用二分法在取值范围内求解轨迹方程的解，若有解，则根据方程解规划抓取轨迹，执行抓取；若无解，转到下一求解区间重复上述求解过程。本发明有益效果：充分利用机械手工作范围，充分利用S曲线加减速算法特性，提高抓取效率，改善抓取精度。
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公开(公告)号：CN109026015A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810673271.1
申请日：2018-06-27
申请人： 山东大学 , 山东科技大学 , 中铁工程设计咨询集团有限公司 , 山东交通学院
CPC分类号： E21D9/001
摘要： 本发明公开了一种适用于城市地铁隧道的超前注浆控制方法，确定每循环的注浆管长度、钻孔的参数以及钻孔的布置方式；以钻孔布置图为基础，利用数值模拟手段建立关于注浆钻孔以及土工布袋直径、注浆量的有限元分析模型，分析不同土工布袋膨胀率对于地层的加固效果以及相应的位移场、应力场、塑性区的分布情况，确定最优土工布袋直径和注浆量；利用钻机沿隧道掘进方向钻孔，钻孔应有一定的外插倾角；将加工好的包覆有土工布袋的注浆管下放入钻孔中；将浆液注入注浆管中，通过出浆孔流入高强度土工布袋，对土工布袋进行填充膨胀，根据数值模拟计算结果确定最终的注浆量；采用间隔钻孔注浆的方式对注浆管进行注浆，最终形成横向止浆墙结构。
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公开(公告)号：CN107817764A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201710994472.7
申请日：2017-10-23
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05B19/4103
CPC分类号： G05B19/4103 , G05B2219/34085
摘要： 本发明涉及一种基于S曲线加减速算法的NURBS曲线双向自适应插补算法，属于运动控制领域，方法包括(1)利用NC解释器获取NURBS曲线数据和运动参数；(2)扫描获得NURBS曲线的关键特征，包括NURBS曲线的断点，根据断点将NURBS曲线划分为块，计算每个块的NURBS曲线的弧长和曲率；根据每个块的曲率将块划分为段；(3)利用步骤(2)中得到的每个段的曲线数据和运动参数，获取该段内各周期的进给长度，进而找到新的插值点。本方法考虑了曲率极值点及其附近区域的曲率对速度的约束，保证规划速度在约束范围之内，提高了速度规划和插补的精度；能够实现两个方向插补精确相遇，保证速整个插补过程的速度平滑性。
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公开(公告)号：CN107817764B
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201710994472.7
申请日：2017-10-23
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05B19/4103
摘要： 本发明涉及一种基于S曲线加减速算法的NURBS曲线双向自适应插补算法，属于运动控制领域，方法包括(1)利用NC解释器获取NURBS曲线数据和运动参数；(2)扫描获得NURBS曲线的关键特征，包括NURBS曲线的断点，根据断点将NURBS曲线划分为块，计算每个块的NURBS曲线的弧长和曲率；根据每个块的曲率将块划分为段；(3)利用步骤(2)中得到的每个段的曲线数据和运动参数，获取该段内各周期的进给长度，进而找到新的插值点。本方法考虑了曲率极值点及其附近区域的曲率对速度的约束，保证规划速度在约束范围之内，提高了速度规划和插补的精度；能够实现两个方向插补精确相遇，保证速整个插补过程的速度平滑性。
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