公开(公告)号：CN117754550A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202410134020.1

申请日：2024-01-30

申请人： 山东大学

发明人： 荣学文 ,  雒瑞民 ,  张作元 ,  陈腾 ,  昝帅 ,  李贻斌 ,  王明瑞 ,  马孝林

IPC分类号： B25J9/04 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12

摘要： 本发明涉及一种绳传动六自由度力反馈遥操作主手，包括底座，底座设有轴线竖向设置的第一力矩电机，第一力矩电机通过第一绳传动机构连接输出盘输出盘固定有轴线水平设置的第二力矩电机，第二力矩电机通过第二绳传动机构连接第一连杆组件的底端，第一连杆组件顶端与第二连杆组件一端铰接，第二连杆组件另一端与输出法兰铰接，输出法兰安装有握持部件，输出盘转动连接有轴线水平设置的第三力矩电机，第三力矩电机与第二绳传动机构连接，第二绳传动机构的从动绳轮与第三连杆的一端铰接，第三连杆的另一端与第二连杆组件铰接，输出法兰、第二连杆组件和输出盘之间设有拉杆组件，本发明的主手克服了现有主手存在的缺陷。