-
公开(公告)号：CN103362902A
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201310264663.X
申请日：2013-06-27
申请人： 山东大学
IPC分类号： F15B21/08
摘要： 本发明公开了一种腿足式机器人单腿液压伺服控制器，包括DSP处理器、伺服作动器，所述DSP处理器通过D/A转换器、功率放大模块与伺服作动器连接，模拟信号通过信号调理模块发送到DSP处理器，开关信号发送到DSP处理器，DSP处理器通过CAN通信模块与上位机连接，所述DSP处理器分别与电源模块、仿真模块、时钟模块、复位模块连接；本发明能够根据指令伺服一条腿上最多4个液压缸的动作，根据相对于腿部基座标的落脚点位置自行规划各个液压缸的运动，能够进行多控制器的并联满足双足、四足甚至多足机器人的伺服控制。
-
公开(公告)号：CN117754550A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410134020.1
申请日：2024-01-30
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及一种绳传动六自由度力反馈遥操作主手，包括底座，底座设有轴线竖向设置的第一力矩电机，第一力矩电机通过第一绳传动机构连接输出盘输出盘固定有轴线水平设置的第二力矩电机，第二力矩电机通过第二绳传动机构连接第一连杆组件的底端，第一连杆组件顶端与第二连杆组件一端铰接，第二连杆组件另一端与输出法兰铰接，输出法兰安装有握持部件，输出盘转动连接有轴线水平设置的第三力矩电机，第三力矩电机与第二绳传动机构连接，第二绳传动机构的从动绳轮与第三连杆的一端铰接，第三连杆的另一端与第二连杆组件铰接，输出法兰、第二连杆组件和输出盘之间设有拉杆组件，本发明的主手克服了现有主手存在的缺陷。
-
公开(公告)号：CN103817682B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410090804.5
申请日：2014-03-12
申请人： 山东大学
IPC分类号： B25J3/00
摘要： 本发明具体公开了一种关节式力反馈遥操作主手，包括6个依次连接的连杆部件Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ、Ⅵ和一个与连杆部件Ⅵ连接的手柄Ⅶ，且各个连杆部件之间以及连杆部件Ⅵ与手柄Ⅶ之间的连接处均通过旋转关节连接，在每个旋转关节上均安装有角位移测量装置，其中各个连杆部件连接处的关节上安装有电机和减速机；所述的减速机输入端与电机轴直接相连，输出端的角位移通过一对齿轮传动由与其对应的角位移测量装置；在所述的手柄上安装有用于控制从端机械臂末端附加作业工具的翘板电位计、直线位移电位计和按钮开关。本发明的手柄中安装了一个翘板电位计、一个扳机电位计和三个按钮开关，可用于对从端机械臂末端附加的可控工具进行控制。
-
公开(公告)号：CN103279113B
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201310264334.5
申请日：2013-06-27
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明公开了一种分布式液压四足机器人控制系统及控制方法，包括大脑系统，大脑系统通过与环境感知系统、导航信息系统、语音交互系统相连获取数据，大脑系统将获取的数据传递给小脑系统，小脑系统通过第一CAN总线控制腿部控制系统，小脑系统还通过第二CAN总线与能源动力控制系统及人际交互面板通信。本控制系统改变了以往四足机器人整体控制的思路，将四足机器人的控制方法分为智能、躯干运动控制以及腿部动力控制三部分。采用分布式结构使其构成一个有机的整体，每个部分处理器在合理的运算量下工作，降低了系统的功耗，大幅提高了控制系统的实时性与可靠性。
-
公开(公告)号：CN103291474A
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201310264575.X
申请日：2013-06-27
申请人： 山东大学
IPC分类号： F02D29/04
摘要： 本发明公开了一种汽油机驱动腿足式机器人液压系统用控制系统及控制方法，包括控制器，以及与控制器连接的读取液压系统油面的油面电位计、读取液压系统油温的温度传感器、读取液压系统油压信号的压力传感器、以及读取变量柱塞泵转速的霍尔转速传感器，控制器通过信号控制发动机的启动与熄火、以及液压系统换向阀的接通或断开，控制器通过舵机控制节气门开度，控制器通过CAN接口与上位机统通信；能够控制汽油发动机转速，进而维持变量柱塞泵的转速恒定，为液压系统提供稳定的能量输出，使机器人能够稳定地运行。
-
公开(公告)号：CN103279113A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310264334.5
申请日：2013-06-27
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明公开了一种分布式液压四足机器人控制系统及控制方法，包括大脑系统，大脑系统通过与环境感知系统、导航信息系统、语音交互系统相连获取数据，大脑系统将获取的数据传递给小脑系统，小脑系统通过第一CAN总线控制腿部控制系统，小脑系统还通过第二CAN总线与能源动力控制系统及人际交互面板通信。本控制系统改变了以往四足机器人整体控制的思路，将四足机器人的控制方法分为智能、躯干运动控制以及腿部动力控制三部分。采用分布式结构使其构成一个有机的整体，每个部分处理器在合理的运算量下工作，降低了系统的功耗，大幅提高了控制系统的实时性与可靠性。
-
公开(公告)号：CN103291474B
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201310264575.X
申请日：2013-06-27
申请人： 山东大学
IPC分类号： F02D29/04
摘要： 本发明公开了一种汽油机驱动腿足式机器人液压系统用控制系统及控制方法，包括控制器，以及与控制器连接的读取液压系统油面的油面电位计、读取液压系统油温的温度传感器、读取液压系统油压信号的压力传感器、以及读取变量柱塞泵转速的霍尔转速传感器，控制器通过信号控制发动机的启动与熄火、以及液压系统换向阀的接通或断开，控制器通过舵机控制节气门开度，控制器通过CAN接口与上位机统通信；能够控制汽油发动机转速，进而维持变量柱塞泵的转速恒定，为液压系统提供稳定的能量输出，使机器人能够稳定地运行。
-
公开(公告)号：CN103362902B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310264663.X
申请日：2013-06-27
申请人： 山东大学
IPC分类号： F15B21/08
摘要： 本发明公开了一种腿足式机器人单腿液压伺服控制器，包括DSP处理器、伺服作动器，所述DSP处理器通过D/A转换器、功率放大模块与伺服作动器连接，模拟信号通过信号调理模块发送到DSP处理器，开关信号发送到DSP处理器，DSP处理器通过CAN通信模块与上位机连接，所述DSP处理器分别与电源模块、仿真模块、时钟模块、复位模块连接；本发明能够根据指令伺服一条腿上最多4个液压缸的动作，根据相对于腿部基座标的落脚点位置自行规划各个液压缸的运动，能够进行多控制器的并联满足双足、四足甚至多足机器人的伺服控制。
-
公开(公告)号：CN103817682A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201410090804.5
申请日：2014-03-12
申请人： 山东大学
IPC分类号： B25J3/00
摘要： 本发明具体公开了一种关节式力反馈遥操作主手，包括6个依次连接的连杆部件Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ、Ⅵ和一个与连杆部件Ⅵ连接的手柄Ⅶ，且各个连杆部件之间以及连杆部件Ⅵ与手柄Ⅶ之间的连接处均通过旋转关节连接，在每个旋转关节上均安装有角位移测量装置，其中各个连杆部件连接处的关节上安装有电机和减速机；所述的减速机输入端与电机轴直接相连，输出端的角位移通过一对齿轮传动由与其对应的角位移测量装置；在所述的手柄上安装有用于控制从端机械臂末端附加作业工具的翘板电位计、直线位移电位计和按钮开关。本发明的手柄中安装了一个翘板电位计、一个扳机电位计和三个按钮开关，可用于对从端机械臂末端附加的可控工具进行控制。
-
公开(公告)号：CN203712687U
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201420111115.3
申请日：2014-03-12
申请人： 山东大学
IPC分类号： B25J3/00
摘要： 本实用新型具体公开了一种关节式力反馈遥操作主手，包括6个依次连接的连杆部件Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ、Ⅵ和一个与连杆部件Ⅵ连接的手柄Ⅶ，且各个连杆部件之间以及连杆部件Ⅵ与手柄Ⅶ之间的连接处均通过旋转关节连接，在每个旋转关节上均安装有角位移测量装置，其中各个连杆部件连接处的关节上安装有电机和减速机；所述的减速机输入端与电机轴直接相连，输出端的角位移通过一对齿轮传动由与其对应的角位移测量装置；在所述的手柄上安装有用于控制从端机械臂末端附加作业工具的翘板电位计、直线位移电位计和按钮开关。本实用新型的手柄中安装了一个翘板电位计、一个扳机电位计和三个按钮开关，可用于对从端机械臂末端附加的可控工具进行控制。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
10 条记录 (耗时 0.02 秒)
