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公开(公告)号：CN115984445A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111204250.3
申请日：2021-10-15
Applicant: 浙江商汤科技开发有限公司 , 山东大学
Abstract: 本申请公开了一种图像处理方法及相关装置、设备和存储介质，方法包括获取目标物相对于当前图像帧的初始位姿和目标物相对于第一历史图像帧的历史位姿；基于历史位姿调整初始位姿，得到调整位姿，其中，调整位姿与历史位姿间的位姿变化量小于初始位姿与历史位姿间的位姿变化量；基于调整位姿，获得目标物相对于当前图像帧的目标位姿；基于目标物相对于当前图像帧的目标位姿，确定目标物在当前图像帧中的显示位置。通过该方法，可以减少抖动的现象，改善用户体验。
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公开(公告)号：CN113407027B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202110626207.X
申请日：2021-06-04
Applicant: 浙江商汤科技开发有限公司 , 山东大学
Abstract: 本申请公开了一种位姿获取方法及装置和电子设备、存储介质，其中，位姿获取方法包括：获取拍摄图像中位于搜索线段上的若干采样点；其中，搜索线段经过拍摄图像中目标物体的投影轮廓点，投影轮廓点位于目标物体的投影轮廓；获取采样点的属性信息，以及获取采样点的参考权重；其中，属性信息表示采样点属于目标物体的可能性；基于采样点的属性信息和参考权重，构建目标函数；基于目标函数，得到拍摄图像中目标物体的位姿参数。上述方案，能够提高位姿参数的精度。
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公开(公告)号：CN109325444A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811093757.4
申请日：2018-09-19
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明涉及一种基于三维几何模型的单目无纹理三维物体姿态跟踪方法。本发明所述方法使用物体的边缘特征进行姿态估计，不依赖物体表面的特征点，适合弱纹理或无纹理三维物体跟踪；本发明所述方法不对三维物体安装标志物或硬件定位传感器的前提下即可实时求解无纹理三维物体的姿态参数(物体相对于相机的旋转和平移参数)，使计算机生成的虚拟物体与图像序列中的三维物体画面对齐，生成无缝融合的虚实叠加效果。
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公开(公告)号：CN107507235A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710775729.X
申请日：2017-08-31
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明涉及一种基于RGB-D设备采集的彩色图像和深度图像的配准方法，使用规则镂空的校正板，利用校正板提供的规则性约束，提取彩色图像和深度图像角点，并且利用深度角点对深度相机的偏移模型建模。彩色角点和深度角点分别用来获取彩色相机和深度相机的相机内参以及两个相机之间的相对位置关系。最终，结合偏移模型及相机内参和相对位置关系精确的配准RGB-D设备采集的彩色图像和深度图像。所得结果可作为输入数据应用于更高级的计算机视觉、增强现实任务中。
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公开(公告)号：CN102231806B
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201110157867.4
申请日：2011-06-13
Applicant: 山东大学
IPC: H04N5/265
Abstract: 本发明涉及一种基于视频的双参数管道内壁全景图像模型与生成方法，其通过前进式相机拍摄管道内壁图像，将拍摄的图像输入至计算机，由计算机进行处理，然后输出管道内壁的全景图。该过程分为图像采集阶段和全景图构建阶段。针对所得到的视频质量较差的特点，将相机模型进行简化。由于图像的质量可能被亮度变化，镜头模糊和相机不规则运动影响，为得到无缝清晰的全景图，基于马尔可夫随机场建立代价函数，通过置信度算法优化代价函数来自动消除图像拼接中的接缝，得到分辨率统一的高清晰度全景图像。本发明可用于地质工程中岩层结构的探测，或者用作医学图像分析中病变器官纹理的恢复。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102999921B
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201210452433.1
申请日：2012-11-09
Applicant: 山东大学
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明公开了一种基于方向性狭长跟踪窗口的像素标号传播方法，具体步骤为：步骤一：确定目标图像中的待标记区域；步骤二：在目标图像中布置跟踪窗口，使跟踪窗口覆盖待标记区域；步骤三：以跟踪窗口在输入图像中覆盖的像素为样本，对每类标号建立高斯混合模型；步骤四：计算跟踪窗口所覆盖的每个待标记像素属于每个标号的概率密度；步骤五：计算跟踪窗口对每个待标记像素所估计概率的置信度；步骤六：处理所有方向上的所有跟踪窗口；步骤七：根据每个窗口所覆盖的待标记像素属于每种标号的概率和置信度，确定该待标记像素所属的标号。本发明具有有效利用空间下文关系和减少由二义特征导致的错误。
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公开(公告)号：CN113407027A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110626207.X
申请日：2021-06-04
Applicant: 浙江商汤科技开发有限公司 , 山东大学
Abstract: 本申请公开了一种位姿获取方法及装置和电子设备、存储介质，其中，位姿获取方法包括：获取拍摄图像中位于搜索线段上的若干采样点；其中，搜索线段经过拍摄图像中目标物体的投影轮廓点，投影轮廓点位于目标物体的投影轮廓；获取采样点的属性信息，以及获取采样点的参考权重；其中，属性信息表示采样点属于目标物体的可能性；基于采样点的属性信息和参考权重，构建目标函数；基于目标函数，得到拍摄图像中目标物体的位姿参数。上述方案，能够提高位姿参数的精度。
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公开(公告)号：CN109325444B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201811093757.4
申请日：2018-09-19
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明涉及一种基于三维几何模型的单目无纹理三维物体姿态跟踪方法。本发明所述方法使用物体的边缘特征进行姿态估计，不依赖物体表面的特征点，适合弱纹理或无纹理三维物体跟踪；本发明所述方法不对三维物体安装标志物或硬件定位传感器的前提下即可实时求解无纹理三维物体的姿态参数(物体相对于相机的旋转和平移参数)，使计算机生成的虚拟物体与图像序列中的三维物体画面对齐，生成无缝融合的虚实叠加效果。
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公开(公告)号：CN102231806A
公开(公告)日：2011-11-02
申请号：CN201110157867.4
申请日：2011-06-13
Applicant: 山东大学
IPC: H04N5/265
Abstract: 本发明涉及一种基于视频的双参数管道内壁全景图像模型与生成方法，其通过前进式相机拍摄管道内壁图像，将拍摄的图像输入至计算机，由计算机进行处理，然后输出管道内壁的全景图。该过程分为图像采集阶段和全景图构建阶段。针对所得到的视频质量较差的特点，将相机模型进行简化。由于图像的质量可能被亮度变化，镜头模糊和相机不规则运动影响，为得到无缝清晰的全景图，基于马尔可夫随机场建立代价函数，通过置信度算法优化代价函数来自动消除图像拼接中的接缝，得到分辨率统一的高清晰度全景图像。本发明可用于地质工程中岩层结构的探测，或者用作医学图像分析中病变器官纹理的恢复。
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公开(公告)号：CN115984436A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111204269.8
申请日：2021-10-15
Applicant: 浙江商汤科技开发有限公司 , 山东大学
Abstract: 本申请公开了一种图像数据处理方法及相关装置、设备和存储介质，图像数据处理方法包括：通过第一处理器为目标物生成与当前图像帧对应的原始参考图，并从原始参考图中提取第一目标区域的像素数据，其中，第一目标区域包含目标物投影至当前图像帧的第一投影区域，原始参考图中各像素点的像素值表示当前图像帧对应像素点与目标物之间的位置相关信息；将第一目标区域的像素数据从第一处理器传输至第二处理器；通过第二处理器基于第一目标区域的像素数据生成与当前图像帧对应的目标参考图，其中，目标参考图用于确定目标物与当前图像帧之间的相对位姿。通过该方法，可以提高图像数据的处理速度。
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