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公开(公告)号：CN111423186A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010406228.6
申请日：2020-05-14
Applicant: 山东大学 , 中国电建市政建设集团有限公司 , 山东省调水工程运行维护中心棘洪滩水库管理站
IPC: C04B28/04
Abstract: 本发明涉及一种添加聚丙烯纤维和废旧轮胎橡胶颗粒的防渗混凝土及其制备方法。本发明包括橡胶颗粒、聚丙烯纤维、水泥、水、沙子、碎石和减水剂，制备方法包括将橡胶颗粒放入碱性溶液中浸泡30分钟，并取出用清水洗净晾晒干燥；将水泥倒入水中，使用水泥搅拌机充分搅拌；将聚丙烯纤维与橡胶颗粒混合均匀后导入事先搅拌好的水泥中，添加减水剂，使用水泥搅拌机充分搅拌；将碎石和沙子倒入水泥中，充分搅拌，即得。本发明中添加橡胶颗粒后，混凝土的韧性更加良好，橡胶颗粒自身抗拉方面的不足又可以被聚丙烯纤维弥补，两者优缺互补，使混合纤维混凝土在抗拉、韧性、防渗等方面都达到了较高水平。
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公开(公告)号：CN112627842A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202110069252.X
申请日：2021-01-19
Applicant: 山东大学 , 中国电建市政建设集团有限公司 , 东北电力大学 , 山东地矿开元勘察施工总公司
Abstract: 本发明涉及一种一种新型盾构的配套碎岩收集设备，其特征在于，所述碎岩收集设备包括圆形铲、收集铲、皮带传送机和收集口；圆形铲的外壳为圆柱形，铲面为斜平面，在轴线处设有有收集口，收集口内部与皮带传送机相配合，皮带传送机设置在收集设备内部，2两个收集铲在圆形铲上对称设置，收集铲的一端通过旋转轴穿过圆形铲与驱动装置连接，皮带传送机包括皮带和转轮，收集口为一个切口，与皮带传送机相配合。本发明进行碎岩收集可以有效节约隧道工程的时间，节约了人工开挖成本，使隧道掘进的连续性更好。
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公开(公告)号：CN111848051B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202010770750.2
申请日：2020-08-04
Applicant: 山东大学 , 中国电建市政建设集团有限公司
Abstract: 本发明涉及一种高强度混凝土及其制备方法，高强度混凝土包括木质素、再生微粉、水泥、水、沙子、碎石和减水剂；所述再生微粉为废弃混凝土的再生微粉，将废弃建筑固体垃圾分离后进行除杂、破碎加工、再经过球磨机研磨为粒径小于0.16mm的粉尘；所述木质素为废弃木材木质素，将木材粉碎，用质量浓度为5％的氢氧化钠水溶液，在80℃下搅拌提取1‑2小时，得到黑色的木质素碱溶液，向碱溶液中加入质量浓度为30％的盐酸溶液并搅拌，使pH降低到7.0，静置分层后获得木质素。本发明不仅显著的提高了混凝土强度等级，还实现了建筑垃圾的循环再利用。
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公开(公告)号：CN111499309A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010406226.7
申请日：2020-05-14
Applicant: 山东大学 , 中国电建市政建设集团有限公司
IPC: C04B28/04 , C04B14/46 , C04B14/10 , C04B111/27 , C04B111/34
Abstract: 本发明涉及一种混掺玄武岩纤维和偏高岭土的混凝土及其制备方法，本发明包括玄武岩纤维、偏高岭土、水泥、水、沙子、碎石和减水剂。制备方法为：将单丝直径为15μm的玄武岩和偏高岭土倒入水中，搅拌均匀，获得溶液A；将水泥倒入溶液A中，用水泥搅拌机搅拌均匀，获得溶液B；将碎石和沙子倒入溶液B中，加入减水剂，用水泥搅拌机充分搅拌，得到最终产物。本发明获得的混凝土具有抗拉、抗压、防渗的特性，可以在隧道、地下车站、地下商场等地下空间广泛应用。
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公开(公告)号：CN111848051A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010770750.2
申请日：2020-08-04
Applicant: 山东大学 , 中国电建市政建设集团有限公司
Abstract: 本发明涉及一种高强度混凝土及其制备方法，高强度混凝土包括木质素、再生微粉、水泥、水、沙子、碎石和减水剂；所述再生微粉为废弃混凝土的再生微粉，将废弃建筑固体垃圾分离后进行除杂、破碎加工、再经过球磨机研磨为粒径小于0.16mm的粉尘；所述木质素为废弃木材木质素，将木材粉碎，用质量浓度为5％的氢氧化钠水溶液，在80℃下搅拌提取1-2小时，得到黑色的木质素碱溶液，向碱溶液中加入质量浓度为30％的盐酸溶液并搅拌，使pH降低到7.0，静置分层后获得木质素。本发明不仅显著的提高了混凝土强度等级，还实现了建筑垃圾的循环再利用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111705836B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202010577093.X
申请日：2020-06-23
Applicant: 山东大学 , 中国电建市政建设集团有限公司
IPC: E02D29/045 , E02D31/08 , E02D19/08 , E02D19/18
Abstract: 本发明涉及一种减震防渗排水地下结构，包括墙体和坑底组成的基坑，墙体外侧为地连墙，内侧为结构侧墙，顶部设有挡水板，地连墙和结构侧墙之间设有纵向的减震弹簧支座组A，坑底包括结构底板，结构底板下方设有横向的减震弹簧支座组B，减震弹簧支座组B下方为地底；基坑包括多个纵向区，每个纵向区的截面为“V”型，纵向区的最低处设有抽水井，减震弹簧支座组A包括减震弹簧支座，减震弹簧支座组B包括减震弹簧支座和排水沟，排水沟方便引流基坑内部水。本发明可以缓冲地震带来的竖向及横向扰动；坑底坡度可以将坑内水排出；减震弹簧支座可以减少地震对上部结构的危害；地震不活跃，地质状况良好区域按圆形排列布置减震弹簧支座，减少支座数量。
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公开(公告)号：CN111777387A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010770761.0
申请日：2020-08-04
Applicant: 山东大学 , 中国电建市政建设集团有限公司
Abstract: 本发明涉及一种添加PVA纤维和石墨烯的高强度混凝土及其制备方法，高强度混凝土包括：PVA纤维、石墨烯、水泥、水、沙子、碎石和减水剂。制备方法为：将PVA纤维和石墨烯倒入部分水中，混合均匀；将水泥倒入剩余水中，使用水泥搅拌机搅拌均匀；将PVA纤维和石墨烯的混合液倒入搅拌均匀的水泥中，然后加入减水剂，混合均匀，获得混合液A；最后将碎石和沙子倒入混合液A中，充分搅拌，获得高强度混凝土。本发明适用于建筑结构的加固处理，可以显著增强混凝土的强度指标。
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公开(公告)号：CN111705836A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010577093.X
申请日：2020-06-23
Applicant: 山东大学 , 中国电建市政建设集团有限公司
IPC: E02D29/045 , E02D31/08 , E02D19/08 , E02D19/18
Abstract: 本发明涉及一种减震防渗排水地下结构，包括墙体和坑底组成的基坑，墙体外侧为地连墙，内侧为结构侧墙，顶部设有挡水板，地连墙和结构侧墙之间设有纵向的减震弹簧支座组A，坑底包括结构底板，结构底板下方设有横向的减震弹簧支座组B，减震弹簧支座组B下方为地底；基坑包括多个纵向区，每个纵向区的截面为“V”型，纵向区的最低处设有抽水井，减震弹簧支座组A包括减震弹簧支座，减震弹簧支座组B包括减震弹簧支座和排水沟，排水沟方便引流基坑内部水。本发明可以缓冲地震带来的竖向及横向扰动；坑底坡度可以将坑内水排出；减震弹簧支座可以减少地震对上部结构的危害；地震不活跃，地质状况良好区域按圆形排列布置减震弹簧支座，减少支座数量。
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公开(公告)号：CN119489443B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411695662.5
申请日：2024-11-25
Applicant: 山东大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人动力学参数辨识方法及系统，包括：在刚体动力学模型线性化时建立最小参数集与标准参数集的映射关系；建立对称正定矩阵流形，依据该流形的微分几何结构计算相关公式；建立几何激励优化准则并与传统观测矩阵条件数生成最优激励轨迹；建立参数辨识优化目标函数，构建适合迭代的几何凸近似上界约束作为正则项；迭代辨识最小参数集和非线性摩擦参数。本发明结合几何激励轨迹优化准则与传统观测矩阵条件数激发机器人系统特性，构建适合迭代优化的凸近似上界约束作为参数辨识优化函数的正则项，与非线性摩擦模型进行迭代辨识，得到更符合机器人结构的惯性参数，保证参数物理合理性的同时提高了辨识精度。
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公开(公告)号：CN119717527A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411862569.9
申请日：2024-12-17
Applicant: 山东大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种机器人加工振动控制方法及系统，属于机器人振动控制技术领域。方法包括：末端六轴加速度解耦来感知机器人末端振动；建立机器人关节与末端加速度模型，通过雅可比矩阵得出负载侧与末端加速度关系；利用卡尔曼滤波器估计负载侧关节速度；设计主动阻尼控制器，分析扰动力影响，建立反馈项并引入前馈项消除稳态误差；将主动阻尼控制器中的校正速度补偿到速度环控制器中实现振动主动控制。本发明能准确感知与控制柔性关节机器人振动，无需改造本体，引入末端六轴加速度信号实现阻尼自适应调整，提高稳定性。
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