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公开(公告)号：CN113903179A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111162738.4
申请日：2021-09-30
申请人： 山东大学 , 公安部交通管理科学研究所
摘要： 本发明涉及一种基于点云密度叠加分布的多线束激光雷达背景滤除装置的使用方法，属于道路交通监测技术领域。首先基于激光雷达点坐标对一段时间数据帧进行聚合，然后建立三维矩阵表示整个空间，矩阵元素为立方体，记录立方体中聚集点的密度，确定立方体的点密度阈值，高于阈值的立方体是背景立方体，低于阈值的是非背景立方体，识别出确定阈值的背景立方体后，将背景立方体保存到三维矩阵中，将三维矩阵作为背景矩阵，背景矩阵结合实时数据，实时数据中采集到的点能在背景矩阵中找到就排除，在背景矩阵中找不到就保留，实现背景滤除。
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公开(公告)号：CN113936045A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111202112.1
申请日：2021-10-15
申请人： 山东大学 , 公安部交通管理科学研究所
摘要： 本申请提供了一种路侧激光雷达点云配准方法及装置，涉及交通工程技术领域，缓解了传统的点云配准方法的点云配准速度较低的技术问题。该方法包括：根据点云数据以及GPS时间戳数据确定点云数据在不同激光雷达传感器间的对应帧，以完成时间同步；基于点云数据通过角点选取点云配准的第一关键点；通过PICP算法对多个第一关键点组成的图形进行配准，得到旋转矩阵R1和平移向量T1，以完成X‑Y平面配准；利用最近邻算法选取不同激光雷达传感器的探测区域相交部分的多个地面交点作为第二关键点，并基于第二关键点通过PICP算法得到旋转矩阵R2和平移向量T2，以完成Z轴配准。
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公开(公告)号：CN113936045B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202111202112.1
申请日：2021-10-15
申请人： 山东大学 , 公安部交通管理科学研究所
摘要： 本申请提供了一种路侧激光雷达点云配准方法及装置，涉及交通工程技术领域，缓解了传统的点云配准方法的点云配准速度较低的技术问题。该方法包括：根据点云数据以及GPS时间戳数据确定点云数据在不同激光雷达传感器间的对应帧，以完成时间同步；基于点云数据通过角点选取点云配准的第一关键点；通过PICP算法对多个第一关键点组成的图形进行配准，得到旋转矩阵R1和平移向量T1，以完成X‑Y平面配准；利用最近邻算法选取不同激光雷达传感器的探测区域相交部分的多个地面交点作为第二关键点，并基于第二关键点通过PICP算法得到旋转矩阵R2和平移向量T2，以完成Z轴配准。
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公开(公告)号：CN113903179B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202111162738.4
申请日：2021-09-30
申请人： 山东大学 , 公安部交通管理科学研究所
摘要： 本发明涉及一种基于点云密度叠加分布的多线束激光雷达背景滤除装置的使用方法，属于道路交通监测技术领域。首先基于激光雷达点坐标对一段时间数据帧进行聚合，然后建立三维矩阵表示整个空间，矩阵元素为立方体，记录立方体中聚集点的密度，确定立方体的点密度阈值，高于阈值的立方体是背景立方体，低于阈值的是非背景立方体，识别出确定阈值的背景立方体后，将背景立方体保存到三维矩阵中，将三维矩阵作为背景矩阵，背景矩阵结合实时数据，实时数据中采集到的点能在背景矩阵中找到就排除，在背景矩阵中找不到就保留，实现背景滤除。
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公开(公告)号：CN111766570B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202010647146.0
申请日：2020-07-07
IPC分类号： G01S7/497
摘要： 本发明公开了一种用于测试激光雷达极端环境下工作性能的系统及方法，其技术方案为：包括模型箱、目标移动系统、温控系统和激光雷达探测系统，模型箱由隔板分割成第一箱体和第二箱体；目标移动系统包括移动机构、与移动机构相连的反光片，所述反光片在移动机构的作用下能够沿第一箱体移动；温控系统包括制热系统、制冷系统，所述制热系统和制冷系统分别与第二箱体固定；激光雷达探测系统包括设于第二箱体内部的激光雷达，所述激光雷达与反光片位于同一水平线。本发明能够模拟在酷暑或严寒天气下监测、识别被雨水浸泡的目标、透过凝冰探测物体等极端情况激光雷达的工作运行，且具有可重复、环境因素可控、省时便捷等特性。
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公开(公告)号：CN112504181A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011564519.4
申请日：2020-12-25
摘要： 本发明公开了一种用于测量路面平整度的巡检机器人及巡检方法，包括：机器人本体，所述机器人本体通过固定装置固定在道路护栏上，并能够沿着所述护栏移动；所述机器人本体上分别设置朝向路面一侧的第一多线束激光雷达和第一摄像装置；所述第一多线束激光雷达能够对路面进行多线束扫描，形成面单元形式的路面数据，所述第一摄像装置同步录制多线束激光雷达检测区域。本发明采用机器人巡检的方式同时进行路面平整度的测量和道路边坡的监测，可实现全天候测量，适应恶劣环境，不会出现疲劳。
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公开(公告)号：CN113269751A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110582120.7
申请日：2021-05-27
摘要： 本发明涉及一种基于卷积神经网络与3D打印修补技术的路面病害识别与修补方法、系统、设备及介质，包括步骤如下：(1)训练改进后的YOLO V3的网络模型；(2)通过训练好的YOLO V3的网络模型进行智能路面病害识别；(3)根据步骤(2)获取的路面病害识别结果，使用3D打印修补技术对病害进行修补。本发明可以完成道路病害的识别、定位、自动修复等过程，具有自动化程度高、安全性好、经济性好的优点。
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公开(公告)号：CN112800935A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110098614.8
申请日：2021-01-25
摘要： 本发明涉及一种基于激光雷达的虫群轨迹预测和虫害防治效果评估设备及布设方法，属于农林业虫害监测评估技术领域。设备包括移动装置、监测系统和计算机终端控制系统，其中，移动装置包括轨道和载物车，轨道上设置载物车，载物车上设置监测系统；监测系统包括摄像头、激光雷达、载物杆和伸缩杆，伸缩杆通过旋转底座安装于载物车，伸缩杆顶端设置载物杆，载物杆上两侧分别设置摄像头和激光雷达，摄像头、激光雷达、伸缩杆、旋转底座和载物车均连接于计算机终端控制系统。本发明使用环绕式运动轨道提高设备的机动性和稳固性，使监测范围更广，减少了监测死角，并且能够自动监测预报虫群飞行方向和运动轨迹，评估虫害防治效果。
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公开(公告)号：CN111766570A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010647146.0
申请日：2020-07-07
IPC分类号： G01S7/497
摘要： 本发明公开了一种用于测试激光雷达极端环境下工作性能的系统及方法，其技术方案为：包括模型箱、目标移动系统、温控系统和激光雷达探测系统，模型箱由隔板分割成第一箱体和第二箱体；目标移动系统包括移动机构、与移动机构相连的反光片，所述反光片在移动机构的作用下能够沿第一箱体移动；温控系统包括制热系统、制冷系统，所述制热系统和制冷系统分别与第二箱体固定；激光雷达探测系统包括设于第二箱体内部的激光雷达，所述激光雷达与反光片位于同一水平线。本发明能够模拟在酷暑或严寒天气下监测、识别被雨水浸泡的目标、透过凝冰探测物体等极端情况激光雷达的工作运行，且具有可重复、环境因素可控、省时便捷等特性。
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公开(公告)号：CN112800935B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110098614.8
申请日：2021-01-25
摘要： 本发明涉及一种虫群轨迹预测和虫害防治效果评估设备的布设方法，属于农林业虫害监测评估技术领域。设备包括移动装置、监测系统和计算机终端控制系统，其中，移动装置包括轨道和载物车，轨道上设置载物车，载物车上设置监测系统；监测系统包括摄像头、激光雷达、载物杆和伸缩杆，伸缩杆通过旋转底座安装于载物车，伸缩杆顶端设置载物杆，载物杆上两侧分别设置摄像头和激光雷达，摄像头、激光雷达、伸缩杆、旋转底座和载物车均连接于计算机终端控制系统。本发明使用环绕式运动轨道提高设备的机动性和稳固性，使监测范围更广，减少了监测死角，并且能够自动监测预报虫群飞行方向和运动轨迹，评估虫害防治效果。
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