公开(公告)号：CN114237033A

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202111524984.X

申请日：2021-12-14

Applicant: 山东大学 ,  山东亚历山大智能科技有限公司

Inventor： 周军 ,  杨子兵 ,  丁忠 ,  皇攀凌 ,  石少杰 ,  高新彪 ,  孙永佳

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明属于车辆自动导航技术领域，提供了一种车辆路径跟踪控制方法、控制器及控制系统。其中，该方法包括获取车辆当前位置、当前航向角及当前前轮转角；将车辆当前位置和当前航向角与预设路径比较，计算实时横向偏差和实时航向偏差；根据预设修正因子，将实时横向偏差和实时航向偏差合成实时总误差；将实时总误差作为模糊PID算法的输入，以调整当前车轮转角与实时跟踪预设路径所对应的期望车轮转角相同；其中，所述模糊PID算法的实时比例系数和实时积分系数的调整过程为：分别经预设模糊逻辑计算出相应增量后，再经对应调整系数进行调整。

公开(公告)号：CN112859873A

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN202110098476.3

申请日：2021-01-25

Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司

Inventor： 周军 ,  宋凯 ,  吴迪 ,  皇攀凌 ,  周华章 ,  赵一凡 ,  高新彪 ,  杨子兵

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于语义激光的移动机器人多级避障系统及方法，将激光雷达、工业摄像头、超声波传感器的数据进行紧耦合获得语义激光，使得激光点云带有姿态信息、障碍物类型、动作范围等信息，根据障碍物与机器人本体的距离将激光雷达的扫描范围划分为三层，判断机器人本体是否处于建图状态，依据障碍物特征信息在机器人本体建图状态和导航状态时产生相应的避障动作。改变了传统避障信息的单一性，使移动机器人具备了在未知动态环境中障碍物特征认知的能力，提高了整个避障系统的灵活性。

公开(公告)号：CN112859873B

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202110098476.3

申请日：2021-01-25

Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司

Inventor： 周军 ,  宋凯 ,  吴迪 ,  皇攀凌 ,  周华章 ,  赵一凡 ,  高新彪 ,  杨子兵

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于语义激光的移动机器人多级避障系统及方法，将激光雷达、工业摄像头、超声波传感器的数据进行紧耦合获得语义激光，使得激光点云带有姿态信息、障碍物类型、动作范围等信息，根据障碍物与机器人本体的距离将激光雷达的扫描范围划分为三层，判断机器人本体是否处于建图状态，依据障碍物特征信息在机器人本体建图状态和导航状态时产生相应的避障动作。改变了传统避障信息的单一性，使移动机器人具备了在未知动态环境中障碍物特征认知的能力，提高了整个避障系统的灵活性。