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公开(公告)号：CN114237033A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111524984.X
申请日：2021-12-14
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明属于车辆自动导航技术领域，提供了一种车辆路径跟踪控制方法、控制器及控制系统。其中，该方法包括获取车辆当前位置、当前航向角及当前前轮转角；将车辆当前位置和当前航向角与预设路径比较，计算实时横向偏差和实时航向偏差；根据预设修正因子，将实时横向偏差和实时航向偏差合成实时总误差；将实时总误差作为模糊PID算法的输入，以调整当前车轮转角与实时跟踪预设路径所对应的期望车轮转角相同；其中，所述模糊PID算法的实时比例系数和实时积分系数的调整过程为：分别经预设模糊逻辑计算出相应增量后，再经对应调整系数进行调整。
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公开(公告)号：CN115157257B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202210868189.0
申请日：2022-07-22
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于UWB导航和视觉识别的智能植物管理机器人及系统，控制终端和壳体均设置在底板的上部，壳体内设有液体存放箱体，机械臂的第一端设有喷头，喷头通过管路与液体存放箱体连通；机械臂的第二端与底板上部壳体范围内的位置固定，壳体开有用于机械臂伸缩进出的开口，轮组设置在底板的底部；视觉识别模块设置在底板的上部，视觉识别模块与控制终端通信连接，控制终端根据接收到的植物所在位置的UWB观测信号进行植物初定位，根据初定位结果进行机器人移动控制，根据植物所在位置的识别码信息进行植物重定位，根据重定位结果进行机械臂移动控制以进行液体喷洒控制；本发明提高了植物管理的效率和精度。
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公开(公告)号：CN115993089B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202211405318.9
申请日：2022-11-10
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于PL‑ICP的在线四舵轮AGV内外参标定方法，采用基于PL‑ICP点线匹配的帧间匹配得到当前帧激光雷达数据对应的激光雷达位姿，进而得到当前帧激光雷达位姿相对于上一帧激光雷达位姿之间的第一位姿增量；根据两帧激光雷达数据时间戳对轮式里程计数据进行插值，得到插值后的轮式里程计数据，根据插值后的轮式里程计数据计算两帧激光雷达数据时间戳之间的AGV的第二位姿增量；根据第一位姿增量的旋转增量与第二位姿增量的旋转增量相等的关系标定内参，根据第一位姿增量的位移增量、第二位姿增量的旋转增量的位移增量以及激光雷达的安装位姿的坐标对应关系标定外参；本发明提高了内外参标定的效率和精度。
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公开(公告)号：CN115993089A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211405318.9
申请日：2022-11-10
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于PL‑ICP的在线四舵轮AGV内外参标定方法，采用基于PL‑ICP点线匹配的帧间匹配得到当前帧激光雷达数据对应的激光雷达位姿，进而得到当前帧激光雷达位姿相对于上一帧激光雷达位姿之间的第一位姿增量；根据两帧激光雷达数据时间戳对轮式里程计数据进行插值，得到插值后的轮式里程计数据，根据插值后的轮式里程计数据计算两帧激光雷达数据时间戳之间的AGV的第二位姿增量；根据第一位姿增量的旋转增量与第二位姿增量的旋转增量相等的关系标定内参，根据第一位姿增量的位移增量、第二位姿增量的旋转增量的位移增量以及激光雷达的安装位姿的坐标对应关系标定外参；本发明提高了内外参标定的效率和精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116295329A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211089567.1
申请日：2022-09-07
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种在线差速里程计与激光雷达参数标定方法及系统，根据栅格地图以及获取的激光雷达当前帧激光点云数据，进行点云扫描匹配，得到激光雷达当前位姿；根据第一帧点云及当前帧点云的时间戳，将差速里程计数据根据时间戳进行插值，得到对应时间戳下的里程计数据；基于激光雷达当前位姿以及对应时间戳下的里程计数据，通过激光雷达及差速里程的位姿变换关系，添加残差项，迭代优化变换关系，得到差速里程计与激光雷达的参数标定结果；本发明能够精确地标定出差速里程计中心与激光雷达之间的位姿变换、轮半径及轮距，实现了机器人的高精度建图与定位。
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公开(公告)号：CN114384501A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210285057.5
申请日：2022-03-23
Applicant: 山东大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明提供了一种批量生产的机器人激光雷达安装位置高度标定方法及系统，涉及激光雷达高度标定技术领域，获取呈三角形布置的三个安装在机器人上的激光雷达两两之间反射率；根据反射率调节各个激光雷达的安装高度与相对应方向上的俯仰角，构建三角标定平面；对构建的三角标定平面进行检验更新；取未标定的任意激光雷达，放置在检验更新后的三角标定平面的中心，通过检验其三个角方向的反射率来调节激光雷达安装位置的高度与相对应方向上的俯仰角，当三个角方向上的反射率处于预设范围时，激光雷达标定成功；本发明可以对同一系列的激光雷达的安装高度进行统一标定，使得每一个激光雷达的发射高度在一个合理的误差范围之内。
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公开(公告)号：CN115157257A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210868189.0
申请日：2022-07-22
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于UWB导航和视觉识别的智能植物管理机器人及系统，控制终端和壳体均设置在底板的上部，壳体内设有液体存放箱体，机械臂的第一端设有喷头，喷头通过管路与液体存放箱体连通；机械臂的第二端与底板上部壳体范围内的位置固定，壳体开有用于机械臂伸缩进出的开口，轮组设置在底板的底部；视觉识别模块设置在底板的上部，视觉识别模块与控制终端通信连接，控制终端根据接收到的植物所在位置的UWB观测信号进行植物初定位，根据初定位结果进行机器人移动控制，根据植物所在位置的识别码信息进行植物重定位，根据重定位结果进行机械臂移动控制以进行液体喷洒控制；本发明提高了植物管理的效率和精度。
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公开(公告)号：CN114384501B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210285057.5
申请日：2022-03-23
Applicant: 山东大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明提供了一种批量生产的机器人激光雷达安装位置高度标定方法及系统，涉及激光雷达高度标定技术领域，获取呈三角形布置的三个安装在机器人上的激光雷达两两之间反射率；根据反射率调节各个激光雷达的安装高度与相对应方向上的俯仰角，构建三角标定平面；对构建的三角标定平面进行检验更新；取未标定的任意激光雷达，放置在检验更新后的三角标定平面的中心，通过检验其三个角方向的反射率来调节激光雷达安装位置的高度与相对应方向上的俯仰角，当三个角方向上的反射率处于预设范围时，激光雷达标定成功；本发明可以对同一系列的激光雷达的安装高度进行统一标定，使得每一个激光雷达的发射高度在一个合理的误差范围之内。
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公开(公告)号：CN219121314U
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202223604447.9
申请日：2022-12-29
Applicant: 山东大学
Abstract: 本实用新型涉及基于激光位移传感器的隧道检测装置，包括连接在检测机器人上的末端执行器，末端执行器包括通过传感器连接装置连接的隧道检测雷达和多组激光位移传感器；传感器连接装置包括用于连接隧道检测雷达的雷达承载板，雷达承载板的顶部和底部均设有激光位移传感器，雷达承载板的两侧设有横梁，每一组横梁的设定位置上连接激光位移传感器，根据横梁上不同位置的激光位移传感器与隧道壁面之间的距离确定隧道的形状。
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