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公开(公告)号：CN112935703A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110295975.1
申请日：2021-03-19
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种识别动态托盘终端的移动机器人位姿校正方法及系统，获取托盘的激光点云簇数据，对获取的激光点云簇数据进行处理，得到托盘腿特征均值表征点；根据所有托盘腿特征均值表征点得到点云分布得分和点云形状得分，根据两个得分乘积得到托盘腿特征点坐标；根据得到的托盘腿特征点坐标进行移动机器人的位姿校正；本公开克服了现有技术中因动态托盘位姿变化移动机器人位姿无法实时校正而导致的应用适应性差的缺陷，实现了对移动机器人位姿的高柔性高和高适应性的修正，保证了机器人作业的高效性和安全性。
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公开(公告)号：CN112935703B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110295975.1
申请日：2021-03-19
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种识别动态托盘终端的移动机器人位姿校正方法及系统，获取托盘的激光点云簇数据，对获取的激光点云簇数据进行处理，得到托盘腿特征均值表征点；根据所有托盘腿特征均值表征点得到点云分布得分和点云形状得分，根据两个得分乘积得到托盘腿特征点坐标；根据得到的托盘腿特征点坐标进行移动机器人的位姿校正；本公开克服了现有技术中因动态托盘位姿变化移动机器人位姿无法实时校正而导致的应用适应性差的缺陷，实现了对移动机器人位姿的高柔性高和高适应性的修正，保证了机器人作业的高效性和安全性。
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公开(公告)号：CN112629522B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202011636143.3
申请日：2020-12-31
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本公开提供一种反光板与激光SLAM融合的AGV定位方法及系统，涉及室内移动机器人自主定位领域，一种反光板与激光SLAM融合的AGV定位方法及系统获取环境中的激光点云数据并进行处理，利用反光板点云的数据构建反光板地图，利用激光点云数据构建栅格地图；依据反光板地图和栅格地图建立包含环境特征及反光板特征的融合地图；基于融合地图和运行数据，得到位姿变化量、匹配位姿和反光板定位位姿，并进行融合得到精确位姿。通过融合反光板定位和激光SLAM定位，基于激光SLAM的栅格地图构建和反光板地图构建，采用反光板与扫描匹配相融合的定位方法，能够提高AGV智能化的同时得到稳定的定位位姿。
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公开(公告)号：CN112629522A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011636143.3
申请日：2020-12-31
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本公开提供一种反光板与激光SLAM融合的AGV定位方法及系统，涉及室内移动机器人自主定位领域，一种反光板与激光SLAM融合的AGV定位方法及系统获取环境中的激光点云数据并进行处理，利用反光板点云的数据构建反光板地图，利用激光点云数据构建栅格地图；依据反光板地图和栅格地图建立包含环境特征及反光板特征的融合地图；基于融合地图和运行数据，得到位姿变化量、匹配位姿和反光板定位位姿，并进行融合得到精确位姿。通过融合反光板定位和激光SLAM定位，基于激光SLAM的栅格地图构建和反光板地图构建，采用反光板与扫描匹配相融合的定位方法，能够提高AGV智能化的同时得到稳定的定位位姿。
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公开(公告)号：CN114545430A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210157775.4
申请日：2022-02-21
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于激光雷达的托盘位姿识别方法及系统，遍历托盘腿部空间点，以激光坐标系第一象限的某个点作为第一坐标点，以激光坐标系第二象限的某个点作为第二坐标点，以第二坐标点到第一坐标点方向相对于激光坐标系的夹角小于预设阈值时的点为第一定位坐标点和第二定位坐标点；根据第一坐标点和第二坐标点所在的聚类类簇，得到对应的第一中心点和第二中心点；以第二中心点到第一中心点的方向为X轴向，按照右手定则得到Y轴轴向，得到托盘坐标系，以托盘坐标系的姿态角为托盘姿态；沿Y轴负方向，平移预设距离，得到托盘中心点位置；本发明实现了托盘位姿数据的识别和托盘位姿的再定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113984064A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111255199.9
申请日：2021-10-27
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于室内移动机器人的定位方法及系统，采用两种定位方法分别得到定位结果，进而得到两种位姿矩阵，对位姿矩阵进行特征值和特征向量求解，如果两种定位结果接近，则取两者的均值作为最终定位结果；如果两定位结果出现分歧，则计算速度预估结果，取紧邻的结果作为最终定位结果，提升了定位可靠性，弥补了单一定位算法一旦失效导致的后续无法正常定位的问题。
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公开(公告)号：CN113984064B
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202111255199.9
申请日：2021-10-27
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于室内移动机器人的定位方法及系统，采用两种定位方法分别得到定位结果，进而得到两种位姿矩阵，对位姿矩阵进行特征值和特征向量求解，如果两种定位结果接近，则取两者的均值作为最终定位结果；如果两定位结果出现分歧，则计算速度预估结果，取紧邻的结果作为最终定位结果，提升了定位可靠性，弥补了单一定位算法一旦失效导致的后续无法正常定位的问题。
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公开(公告)号：CN114820391B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210737623.1
申请日：2022-06-28
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于点云处理的仓储托盘检测定位方法及系统，属于仓储托盘定位技术领域，获取位于叉车式AGV升降机构上传感器采集的点云数据；对获取的点云数据进行预处理；对预处理后的点云进行聚类分割，进行再次筛选后与托盘模板点云进行匹配，计算每簇分割点云的匹配误差；选取匹配误差计算最小的点云进行平面拟合，得到仓储托盘的转角和位置；本发明能够应用在不同的可以获取点云的设备中，可以实现不同种类仓储托盘的检测，有效地提高了仓储托盘的定位精度。
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公开(公告)号：CN114820391A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210737623.1
申请日：2022-06-28
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于点云处理的仓储托盘检测定位方法及系统，属于仓储托盘定位技术领域，获取位于叉车式AGV升降机构上传感器采集的点云数据；对获取的点云数据进行预处理；对预处理后的点云进行聚类分割，进行再次筛选后与托盘模板点云进行匹配，计算每簇分割点云的匹配误差；选取匹配误差计算最小的点云进行平面拟合，得到仓储托盘的转角和位置；本发明能够应用在不同的可以获取点云的设备中，可以实现不同种类仓储托盘的检测，有效地提高了仓储托盘的定位精度。
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公开(公告)号：CN113984065B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202111256915.5
申请日：2021-10-27
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于室内机器人的反光板地图生成方法及系统，获取室内空间的地图数据；根据获取的地图数据和室内机器人的激光雷达数据，得到室内机器人的当前位姿；根据激光雷达数据中的光强变化率，结合室内机器人的当前位姿，得到反光板位姿数据并存入到对应的反光板子表中；依次进行室内机器人位于不同位置时的反光板位姿数据提取，得到所有反光板子表，组合所有反光板子表中的反光板位姿数据，得到完整的反光板点云地图；本发明极大的缩减了反光板建图现场施工步骤，提升了反光板建图精度。
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