公开(公告)号：CN114545430A

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202210157775.4

申请日：2022-02-21

Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司

Inventor： 周军 ,  李文广 ,  皇攀凌 ,  李超 ,  高新彪 ,  杨旭浩

IPC: G01S17/42 ,  G01S17/88

Abstract: 本发明提供了一种基于激光雷达的托盘位姿识别方法及系统，遍历托盘腿部空间点，以激光坐标系第一象限的某个点作为第一坐标点，以激光坐标系第二象限的某个点作为第二坐标点，以第二坐标点到第一坐标点方向相对于激光坐标系的夹角小于预设阈值时的点为第一定位坐标点和第二定位坐标点；根据第一坐标点和第二坐标点所在的聚类类簇，得到对应的第一中心点和第二中心点；以第二中心点到第一中心点的方向为X轴向，按照右手定则得到Y轴轴向，得到托盘坐标系，以托盘坐标系的姿态角为托盘姿态；沿Y轴负方向，平移预设距离，得到托盘中心点位置；本发明实现了托盘位姿数据的识别和托盘位姿的再定位。

公开(公告)号：CN119071101A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411228568.9

申请日：2024-09-03

Applicant: 句芒智能科技(山东)有限公司 ,  山东亚历山大智能科技有限公司

Inventor： 童汉森 ,  李建强 ,  邱仲 ,  李超 ,  李帅

IPC: H04L12/40 ,  H04L41/0823 ,  H04L67/12 ,  H04L67/00

Abstract: 本发明属于以太网控制技术领域。本发明提供了一种用于机器人操作系统的EtherCAT主站控制方法，配置Linux内核以提供EtherCAT主站实时运行环境；EtherCAT主站控制程序运行前对Linux工控机配置优化；EtherCAT主站控制程序运行时与MC_CORE执行交互控制。本发明的EtherCAT主站程序通过共享内存和信号对外提供接口和数据交互操作，与上层控制程序隔离，使得程序运行更稳定。

公开(公告)号：CN116360430A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310230777.6

申请日：2023-03-08

Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司

Inventor： 童汉森 ,  孟广辉 ,  李建强 ,  李超 ,  杨桂生

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，提供了一种分层模块化开放式架构的机器人操作系统及方法。该系统包括，设备层模块，用于提供机器人所需的硬件设备模块驱动，并进行数据采集；数据处理层模块，用于根据设备层模块采集的数据，进行运动控制、定位、建图和数据标定，得到位姿状态、定位信息、地图和标定结果；逻辑层模块，根据数据处理层模块得到的位姿状态、定位信息、地图和标定结果，进行路径搜索和运动跟踪控制；用户应用层模块，用于为使用者自定义开发任务控制逻辑；其中，所述设备层模块、数据处理层模块、逻辑层模块和用户应用层模块间和/或模块内通过异步订阅者和发布者的通讯机制进行数据交互。

公开(公告)号：CN109100736A

公开(公告)日：2018-12-28

申请号：CN201811288854.9

申请日：2018-10-31

Applicant: 山东大学 ,  山东亚历山大智能科技有限公司 ,  济南大学

Inventor： 周军 ,  张成梁 ,  周民法 ,  李超 ,  皇攀凌 ,  吴迪

IPC: G01S17/08

Abstract: 本发明涉及一种激光长度检测装置及其检测方法，包括检测台以及立于检测台两侧的检测机构，检测台包括支架及位于支架顶部的链式输送带，检测机构包括支撑座和激光测距传感器，激光测距传感器通过激光发射调整机构安装在支撑座上。本发明检测装置，通过链式输送带将被测产品运送到待检工位，由两侧的激光测距传感器测量被测产品两端与激光测距传感器之间的距离，后续结合其他已知参数利用参数便可轻松快速地得到待测产品的长度。本发明激光长度检测装置结构设计巧妙、操作简单、人工干预少、自动化程度高，满足多种长度产品长度的检测要求，其检测结果精确、效果优良。

公开(公告)号：CN209117875U

公开(公告)日：2019-07-16

申请号：CN201821783472.9

申请日：2018-10-31

Applicant: 山东大学 ,  山东亚历山大智能科技有限公司 ,  济南大学

Inventor： 周军 ,  张成梁 ,  周民法 ,  李超 ,  皇攀凌 ,  吴迪

IPC: G01S17/08

Abstract: 本实用新型涉及一种激光长度检测装置，包括检测台以及立于检测台两侧的检测机构，检测台包括支架及位于支架顶部的链式输送带，检测机构包括支撑座和激光测距传感器，激光测距传感器通过激光发射调整机构安装在支撑座上。本实用新型检测装置，通过链式输送带将被测产品运送到待检工位，由两侧的激光测距传感器测量被测产品两端与激光测距传感器之间的距离，后续结合其他已知参数利用参数便可轻松快速地得到待测产品的长度。本实用新型激光长度检测装置结构设计巧妙、操作简单、人工干预少、自动化程度高，满足多种长度产品长度的检测要求，其检测结果精确、效果优良。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利