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公开(公告)号：CN112629522B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202011636143.3
申请日：2020-12-31
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本公开提供一种反光板与激光SLAM融合的AGV定位方法及系统，涉及室内移动机器人自主定位领域，一种反光板与激光SLAM融合的AGV定位方法及系统获取环境中的激光点云数据并进行处理，利用反光板点云的数据构建反光板地图，利用激光点云数据构建栅格地图；依据反光板地图和栅格地图建立包含环境特征及反光板特征的融合地图；基于融合地图和运行数据，得到位姿变化量、匹配位姿和反光板定位位姿，并进行融合得到精确位姿。通过融合反光板定位和激光SLAM定位，基于激光SLAM的栅格地图构建和反光板地图构建，采用反光板与扫描匹配相融合的定位方法，能够提高AGV智能化的同时得到稳定的定位位姿。
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公开(公告)号：CN112629522A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011636143.3
申请日：2020-12-31
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本公开提供一种反光板与激光SLAM融合的AGV定位方法及系统，涉及室内移动机器人自主定位领域，一种反光板与激光SLAM融合的AGV定位方法及系统获取环境中的激光点云数据并进行处理，利用反光板点云的数据构建反光板地图，利用激光点云数据构建栅格地图；依据反光板地图和栅格地图建立包含环境特征及反光板特征的融合地图；基于融合地图和运行数据，得到位姿变化量、匹配位姿和反光板定位位姿，并进行融合得到精确位姿。通过融合反光板定位和激光SLAM定位，基于激光SLAM的栅格地图构建和反光板地图构建，采用反光板与扫描匹配相融合的定位方法，能够提高AGV智能化的同时得到稳定的定位位姿。
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公开(公告)号：CN112935703B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110295975.1
申请日：2021-03-19
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种识别动态托盘终端的移动机器人位姿校正方法及系统，获取托盘的激光点云簇数据，对获取的激光点云簇数据进行处理，得到托盘腿特征均值表征点；根据所有托盘腿特征均值表征点得到点云分布得分和点云形状得分，根据两个得分乘积得到托盘腿特征点坐标；根据得到的托盘腿特征点坐标进行移动机器人的位姿校正；本公开克服了现有技术中因动态托盘位姿变化移动机器人位姿无法实时校正而导致的应用适应性差的缺陷，实现了对移动机器人位姿的高柔性高和高适应性的修正，保证了机器人作业的高效性和安全性。
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公开(公告)号：CN112935703A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110295975.1
申请日：2021-03-19
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种识别动态托盘终端的移动机器人位姿校正方法及系统，获取托盘的激光点云簇数据，对获取的激光点云簇数据进行处理，得到托盘腿特征均值表征点；根据所有托盘腿特征均值表征点得到点云分布得分和点云形状得分，根据两个得分乘积得到托盘腿特征点坐标；根据得到的托盘腿特征点坐标进行移动机器人的位姿校正；本公开克服了现有技术中因动态托盘位姿变化移动机器人位姿无法实时校正而导致的应用适应性差的缺陷，实现了对移动机器人位姿的高柔性高和高适应性的修正，保证了机器人作业的高效性和安全性。
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公开(公告)号：CN112859873B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202110098476.3
申请日：2021-01-25
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于语义激光的移动机器人多级避障系统及方法，将激光雷达、工业摄像头、超声波传感器的数据进行紧耦合获得语义激光，使得激光点云带有姿态信息、障碍物类型、动作范围等信息，根据障碍物与机器人本体的距离将激光雷达的扫描范围划分为三层，判断机器人本体是否处于建图状态，依据障碍物特征信息在机器人本体建图状态和导航状态时产生相应的避障动作。改变了传统避障信息的单一性，使移动机器人具备了在未知动态环境中障碍物特征认知的能力，提高了整个避障系统的灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112859873A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110098476.3
申请日：2021-01-25
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于语义激光的移动机器人多级避障系统及方法，将激光雷达、工业摄像头、超声波传感器的数据进行紧耦合获得语义激光，使得激光点云带有姿态信息、障碍物类型、动作范围等信息，根据障碍物与机器人本体的距离将激光雷达的扫描范围划分为三层，判断机器人本体是否处于建图状态，依据障碍物特征信息在机器人本体建图状态和导航状态时产生相应的避障动作。改变了传统避障信息的单一性，使移动机器人具备了在未知动态环境中障碍物特征认知的能力，提高了整个避障系统的灵活性。
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公开(公告)号：CN111162698A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010157356.1
申请日：2020-03-09
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种AGV用恒压支架PID无刷直流电机模糊控制系统及方法，包括：第一加法器接收设定值与压力反馈电路传来的恒压支架的弹簧长度数据作为外环反馈值并进行计算形成偏差值作为输入量；其中，恒压支架的弹簧长度数据是经弹簧压力数据转换而来；模糊控制器与PID控制器通过串口相连，构成模糊PID控制器，接收输入量并处理后输出；模糊PID控制器和电压反馈电路分别与第二加法器相连，电压反馈电路对逆变器导出的电压测试值作为内环反馈至第二加法器；第二加法器、处理器与脉冲宽度调制器依次通过连接，脉冲宽度调制器将处理后的信号传输给逆变器经过转换再传输给直流电机，对恒压支架的弹簧进行压缩或拉伸。
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公开(公告)号：CN215460482U
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202121418809.8
申请日：2021-06-24
Applicant: 山东大学
Abstract: 本实用新型提供了一种升降式多功能消毒装置，其包括控制器，及与所述控制器相连的红外人体检测传感器、喷雾消毒装置、第一紫外消毒装置和第二紫外消毒装置，所述第一紫外消毒装置安装在升降机构侧面，所述喷雾消毒装置安装在升降机构顶部，所述第二紫外消毒装置和红外人体检测传感器设置在升降机构底部，所述红外人体检测传感器用于检测人体信号并传送至控制器，所述控制器用于接收人体信号并输出控制喷雾消毒装置、第一紫外消毒装置和第二紫外消毒装置的开关信号。
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公开(公告)号：CN215433661U
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202122241457.X
申请日：2021-09-15
Applicant: 山东大学
IPC: B25J5/00 , B25J11/00 , B25J19/02 , B25J9/04 , A61L2/22 , A61L2/24 , A61L2/26 , A61L9/14 , A61L101/34
Abstract: 本实用新型提供了一种基于视觉识别的定点消毒机器人设备，包括移动底盘装置、机械臂装置、视觉识别装置和控制装置；所述控制装置与移动底盘装置、机械臂装置和视觉识别装置分别相连；所述移动底盘装置包括车体和消毒液箱；所述机械臂装置包括机械臂、喷雾夹具和喷雾头，所述喷雾夹具安装在机械臂上，喷雾头安装在喷雾夹具上；所述视觉识别装置用于将所述定点消毒机器人设备的周围环境信息传送至控制装置，所述控制装置用于控制移动底盘装置运动至设定地点并控制机械臂转动，对设定地点进行消毒。
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公开(公告)号：CN215433731U
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202122278770.0
申请日：2021-09-18
Applicant: 山东大学
Abstract: 本实用新型提供了一种移动机器人用夹取装置及移动机器人，属于移动机器人领域，包括上升机构和夹取机构；上升机构包括第一门架以及滑动设置在第一门架内侧的第二门架；夹取机构滑动设置在第二门架上，第二门架上端通过链轮设置有链条，链条的一端固定在夹取机构的上端，另一端固定在第一门架的上端；夹取机构包括靠近上升机构设置的滑轨，滑轨上滑动设置有第一滑动部和第二滑动部，且第一滑动部和第二滑动部相对设置，第一滑动部和第二滑动部之间设置有推拉机构；第一滑动部和第二滑动部内侧均活动设置有多个夹持板，夹持板内侧面上设置有压力传感器；本实用新型具有操作简单、载荷能力强以及可实时监控夹紧力的优点。
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