基于介电弹性体软传感器位姿反馈的磁致柔性关节

    公开(公告)号:CN116787486B

    公开(公告)日:2023-10-27

    申请号:CN202311068874.6

    申请日:2023-08-24

    Abstract: 本发明公开了一种基于介电弹性体软传感器位姿反馈的磁致柔性关节,包括静平台、动平台、多个电磁弹簧驱动器和多个软传感器薄膜;每个电磁弹簧驱动器的一端与静平台铰连接,另一端与动平台球连接,多个电磁弹簧驱动器围绕静平台的中心呈圆周设置;每个软传感器薄膜包覆于一个电磁弹簧驱动器的外壁,用于采集电磁弹簧驱动器的位移。本发明基于介电弹性体软传感器位姿反馈的磁致柔性关节,使用软传感器薄膜采集电磁弹簧驱动器的位移,既能够有效且实时检测关节位姿变化,又能与关节贴合减小传感器所占空间,不会限制关节的运动空间和范围,本发明的柔性关节具有较大的转角,且体积小、重量轻、散热快。

    基于介电弹性体软传感器位姿反馈的磁致柔性关节

    公开(公告)号:CN116787486A

    公开(公告)日:2023-09-22

    申请号:CN202311068874.6

    申请日:2023-08-24

    Abstract: 本发明公开了一种基于介电弹性体软传感器位姿反馈的磁致柔性关节,包括静平台、动平台、多个电磁弹簧驱动器和多个软传感器薄膜;每个电磁弹簧驱动器的一端与静平台铰连接,另一端与动平台球连接,多个电磁弹簧驱动器围绕静平台的中心呈圆周设置;每个软传感器薄膜包覆于一个电磁弹簧驱动器的外壁,用于采集电磁弹簧驱动器的位移。本发明基于介电弹性体软传感器位姿反馈的磁致柔性关节,使用软传感器薄膜采集电磁弹簧驱动器的位移,既能够有效且实时检测关节位姿变化,又能与关节贴合减小传感器所占空间,不会限制关节的运动空间和范围,本发明的柔性关节具有较大的转角,且体积小、重量轻、散热快。

    用于餐厨垃圾的处理装置

    公开(公告)号:CN110961213B

    公开(公告)日:2024-12-24

    申请号:CN201911395788.X

    申请日:2019-12-30

    Applicant: 山东大学

    Abstract: 本发明属于餐厨垃圾处理领域,具体涉及一种用于餐厨垃圾的处理装置,包括机架、粉碎机构和电机,还包括干湿分离机构,所述粉碎机构、干湿分离机构、电机由上至下依次固定在机架上;所述粉碎机构包括粉碎壳、粉碎刀和进料单元,所述粉碎刀的数量为两个,粉碎刀均转动设置在粉碎壳内,所述粉碎刀与电机之间设有传动链轮,两个所述粉碎刀竖直设置;所述进料单元包括进料底板、曲柄摇杆机构、挡板和钯爪。与传统的餐厨垃圾设备相比,本方案将通常的粉碎机构横置,且由于条形孔的设置,本方案在进行垃圾粉碎前即可进行一次滤水操作,有效地减少了粉碎时的粉碎阻力,粉碎效果大幅度提高。

    一种FeBC非晶合金类芬顿催化降解亚甲基蓝污水的方法

    公开(公告)号:CN110237854B

    公开(公告)日:2022-02-18

    申请号:CN201910538833.6

    申请日:2019-06-20

    Abstract: 本发明涉及一种FeBC非晶合金类芬顿催化降解亚甲基蓝污水的方法。利用分子式为Fe80‑84B6‑13C5‑10的铁基软磁非晶薄带基于类芬顿法催化降解亚甲基蓝染料污水。降解步骤为:室温下向100ml的浓度为20%的染料废水中加入硫酸,将pH值调节至3‑5后,向染料溶液中加入0.5‑1g的FeBC非晶切片与0.5‑1ml的30%的双氧水,使用磁力搅拌器搅拌3分钟以内,即可完全降解亚甲基蓝染料。本发明生产成本低、工艺简单、降解速率非常快,在染料废水的治理方面具有很好的应用前景。

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