公开(公告)号：CN113928991B

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202111057586.1

申请日：2021-09-09

申请人： 山东建筑大学 ,  山东富友科技有限公司

发明人： 宋世军 ,  马磊 ,  李楠楠 ,  吴月华 ,  刘昂 ,  臧泓源

IPC分类号： B66C23/62 ,  B66C23/88 ,  B66C13/16

摘要： 一种塔机起重臂臂端轨迹的监测方法，包括：1)建立坐标系；2)起重臂臂端轨迹测量方法；3)起重臂臂端结构变形测量方法。本发明将捷联惯导模块安装在塔机起重臂臂端，塔机起重臂臂端运行轨迹以及结构变形明显，易于捷联惯导模块收集强的加速度和角度信号。本发明还公开了针对上述监测方法有效性判定以及自动校准，一方面可以及时清除捷联惯导模块的累积误差，另一方面可以使系统持续有效工作，使输出的数据有效利用。其中，捷联惯导模块是一种不依赖于任何外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航模块，确保了系统的抗干扰能力，应用于卫星信号弱、有电磁干扰的环境，应用场合广。

公开(公告)号：CN113928991A

公开(公告)日：2022-01-14

申请号：CN202111057586.1

申请日：2021-09-09

申请人： 山东建筑大学 ,  山东富友科技有限公司

发明人： 宋世军 ,  马磊 ,  李楠楠 ,  吴月华 ,  刘昂 ,  臧泓源

IPC分类号： B66C23/62 ,  B66C23/88 ,  B66C13/16

摘要： 一种塔机起重臂臂端轨迹的监测方法，包括：1)建立坐标系；2)起重臂臂端轨迹测量方法；3)起重臂臂端结构变形测量方法。本发明将捷联惯导模块安装在塔机起重臂臂端，塔机起重臂臂端运行轨迹以及结构变形明显，易于捷联惯导模块收集强的加速度和角度信号。本发明还公开了针对上述监测方法有效性判定以及自动校准，一方面可以及时清除捷联惯导模块的累积误差，另一方面可以使系统持续有效工作，使输出的数据有效利用。其中，捷联惯导模块是一种不依赖于任何外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航模块，确保了系统的抗干扰能力，应用于卫星信号弱、有电磁干扰的环境，应用场合广。

公开(公告)号：CN113868785A

公开(公告)日：2021-12-31

申请号：CN202111029369.1

申请日：2021-09-02

申请人： 山东建筑大学 ,  山东富友科技有限公司

发明人： 宋世军 ,  杨蕊 ,  宋连玉 ,  臧泓源 ,  张会敏

IPC分类号： G06F30/17 ,  G06F30/20

摘要： 一种塔机塔身损伤状态特征点映射模型的建立方法与快速判别损伤的方法，包括：通过构建塔身不同损伤位置组合状态下的塔机结构，并采集恒定载荷工况下各损伤状态下的塔机回转臂回转一周时的塔身顶端空间位置数据集。将空间位置数据进行N次和函数拟合，提取拟合得到的正弦函数的幅值、频率、相位等特征向量集。将各损伤状态下在x轴和y轴方向上拟合误差最小的弦函数的前3次函数的特征向量集作为三角形顶点构建特征平面集，以完好状态下的特征平面作为参考平面，计算其他平面与参考平面在两坐标轴方向的夹角，采用夹角值构建各状态在二维平面内的点云图，以此作为损伤状态评判依据。