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发明公开
一种小型绳驱机械臂审中-实审

公开(公告)号：CN114770595A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210627431.5

申请日：2022-06-06

Applicant: 山东理工大学

Inventor： 王伟霖 , 牟宗高 , 贾利慧 , 杨镇泽 , 朱俊奇

IPC: B25J18/00 , B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种小型绳驱机械臂，其包括机械臂和控制系统。机械臂由中空柔性机械臂和若干驱动绳索组成，驱动绳索成一圆周均布于机械臂中。控制系统包括固定基座A和驱动模组M1 M2 M3 M4 N1 N2 N3 N4，与驱动绳索一对一成圆周固定于基座A上。驱动模组设有缓冲模块，从柔性机械臂引出的驱动绳索末端固定于缓冲模块内。当机械臂突发非自主性姿态改变时，缓冲模块会自主收放驱动绳索以适应机械臂突发性姿态变化以保护机械臂。驱动模组与基座A的固定采用快拆设计，且驱动模组之间相对独立，可实现快速更换，本发明的绳驱机械臂具有体积小巧、运动灵活、安全稳定的特点，能很好的满足医疗、科研等领域的精细化操作需求。

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