-
公开(公告)号：CN112959313B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110375739.0
申请日：2021-04-08
Applicant: 山东理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于旋转式快换机构的绳驱机器人，包括旋转式快换机构（由旋转机架组、电机传动组、导绳滑轮组三部分组成）、柔性机械臂杆件组、角度传感器组、拉力传感器组。旋转式快换机构的旋转约束杆穿过旋转摆动杆的安装孔和旋转固定圆盘的安装孔，约束旋转摆动杆的旋转运动。本发明通过导绳滑轮组约束绳索走向，避免绳索与旋转机架组干涉；通过脱出旋转固定圆盘的旋转约束杆，旋转摆动杆的转动将带动电机传动组的位置变化，增大旋转式快换机构内部零件的更换空间，方便导绳滑轮组和电机传动组的拆装；分别通过角度传感器组和拉力传感器组反馈万向节角度及绳索拉力实现系统闭环控制。
-
公开(公告)号：CN112716535A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110123007.2
申请日：2021-01-29
Applicant: 山东理工大学
IPC: A61B10/00
Abstract: 本发明公开了一种绳驱咽拭子机器人，包括柔性操作臂和驱动系统；其中柔性操作臂包括外层绳驱机构、内层绳驱机构、中间弹性体、驱动绳索四部分；驱动系统包括固定基座和外层驱动模组O1 O2 O3 O4和内层驱动模组I1 I2 I3 I4；外层驱动模组和内层驱动模组分别控制外层绳驱机构、内层绳驱机构；内外层驱动模组分别固定在基座上；内层驱动模组I1和外层驱动模组O1分别控制内外层绳驱机构沿轴线方向运动；内层驱动模组I2 I3 I4和外层驱动模组O2 O3 O4分别通过绳索与内外层绳驱机构连接，其中驱动绳索使用管线作为导向管路，可控制内外层绳驱机构的俯仰、偏航运动。本发明的绳驱咽拭子机器人具有刚柔共融、进退灵活的特点，能够很好的满足医护工作者对咽喉自动采样的需求。
-
公开(公告)号：CN116652954A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310697176.6
申请日：2023-06-13
Applicant: 山东理工大学
Abstract: 本发明提出了一种用于同轴绳驱机械臂的双圆弧拟合方法及系统、计算机存储介质。该方法通过优化末端切线，可以实现末端切线变化与同轴绳驱机械臂构型同步调整。通过改变双圆弧起点的位置，可以实现同轴绳驱机械臂工作关节数为整数。通过改变同轴绳驱机械臂比例系数，可以调整双圆弧各弧段的比例和同轴绳驱机械臂构型。结果表明，该方法能够解决末端实际轨迹和规划轨迹偏差大且有跳跃现象的问题，提高了同轴绳驱机械臂控制的精度且双圆弧拟合算法规划与实际偏差较小。因此该方法在实时控制上具有明显的优势。
-
公开(公告)号：CN112716535B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202110123007.2
申请日：2021-01-29
Applicant: 山东理工大学
IPC: A61B10/00
Abstract: 本发明公开了一种绳驱咽拭子机器人，包括柔性操作臂和驱动系统；其中柔性操作臂包括外层绳驱机构、内层绳驱机构、中间弹性体、驱动绳索四部分；驱动系统包括固定基座和外层绳驱机构的移动式驱动模块O1 O2 O3 O4以及内层绳驱机构的移动式驱动模块I1 I2 I3 I4；外层绳驱机构的移动式驱动模块O1和内层绳驱机构的移动式驱动模块I1分别驱动外层绳驱机构和内层绳驱机构沿轴线方向前进与后退；内层绳驱机构的移动式驱动模块I2 I3 I4和外层绳驱机构的移动式驱动模块O2 O3 O4分别通过绳索与内外层绳驱机构连接，驱动外层绳驱机构和内层绳驱机构的俯仰、偏航运动。本发明的绳驱咽拭子机器人具有进退灵活的特点，能够很好的满足医护工作者对咽喉自动采样的需求。
-
公开(公告)号：CN114770595A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210627431.5
申请日：2022-06-06
Applicant: 山东理工大学
Abstract: 本发明公开了一种小型绳驱机械臂，其包括机械臂和控制系统。机械臂由中空柔性机械臂和若干驱动绳索组成，驱动绳索成一圆周均布于机械臂中。控制系统包括固定基座A和驱动模组M1 M2 M3 M4 N1 N2 N3 N4，与驱动绳索一对一成圆周固定于基座A上。驱动模组设有缓冲模块，从柔性机械臂引出的驱动绳索末端固定于缓冲模块内。当机械臂突发非自主性姿态改变时，缓冲模块会自主收放驱动绳索以适应机械臂突发性姿态变化以保护机械臂。驱动模组与基座A的固定采用快拆设计，且驱动模组之间相对独立，可实现快速更换，本发明的绳驱机械臂具有体积小巧、运动灵活、安全稳定的特点，能很好的满足医疗、科研等领域的精细化操作需求。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115958593A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211431407.0
申请日：2022-11-15
Applicant: 山东理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于对偶向量的智能破拆机器人碰撞检测方法及系统、计算机存储介质，属于仿真技术领域。所述方法具体实施方式包括：将三维空间中的障碍物用空间几何模型进行建模；基于所建立的模型，将破拆机器人和障碍物简化为简单的几何结构；几何结构用多条线段来近似；将空间几何模型间的碰撞检测转换为线段与点或线段与线段间的碰撞检测。本碰撞检测方法分为粗略检测和精细检测两个阶段。优先进行粗略检测，若未发生碰撞，则检测结束；若发生碰撞，则进行精细检测，最终判断碰撞是否发生。由此，解决了现有技术中仅使用简单模型对于障碍物进行包络导致检测精度较低和仅使用精细模型进行检测导致计算负荷较大的技术问题，从而提高仿真中碰撞检测的实用性。
-
公开(公告)号：CN112959313A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110375739.0
申请日：2021-04-08
Applicant: 山东理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于旋转式快换机构的绳驱机器人，包括旋转式快换机构（由旋转机架组、电机传动组、导绳滑轮组三部分组成）、柔性机械臂杆件组、角度传感器组、拉力传感器组。旋转式快换机构的旋转约束杆穿过旋转摆动杆的安装孔和旋转固定圆盘的安装孔，约束旋转摆动杆的旋转运动。本发明通过导绳滑轮组约束绳索走向，避免绳索与旋转机架组干涉；通过脱出旋转固定圆盘的旋转约束杆，旋转摆动杆的转动将带动电机传动组的位置变化，增大旋转式快换机构内部零件的更换空间，方便导绳滑轮组和电机传动组的拆装；分别通过角度传感器组和拉力传感器组反馈万向节角度及绳索拉力实现系统闭环控制。
-
公开(公告)号：CN115958593B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202211431407.0
申请日：2022-11-15
Applicant: 山东理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于对偶向量的智能破拆机器人碰撞检测方法及系统、计算机存储介质，属于仿真技术领域。所述方法具体实施方式包括：将三维空间中的障碍物用空间几何模型进行建模；基于所建立的模型，将破拆机器人和障碍物简化为简单的几何结构；几何结构用多条线段来近似；将空间几何模型间的碰撞检测转换为线段与点或线段与线段间的碰撞检测。本碰撞检测方法分为粗略检测和精细检测两个阶段。优先进行粗略检测，若未发生碰撞，则检测结束；若发生碰撞，则进行精细检测，最终判断碰撞是否发生。由此，解决了现有技术中仅使用简单模型对于障碍物进行包络导致检测精度较低和仅使用精细模型进行检测导致计算负荷较大的技术问题，从而提高仿真中碰撞检测的实用性。
-
公开(公告)号：CN116819965A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310767616.0
申请日：2023-06-27
Applicant: 山东理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的绳驱机器人力柔顺控制方法与系统，计算机存储介质。本发明以绳驱机器人工作安全性和有效性为指标设计多传感器融合控制系统，其中方法如下：采集绳驱机器人工作时的薄膜压力传感器的压力信号和绳索拉力等效的末端力信号；运用卡尔曼滤波进行两组力信号的融合；根据融合后的决策力信号通过阻抗控制实现绳驱机器人力柔顺控制。本发明公开的基于多传感器融合的绳驱机器人力柔顺控制方法实现了绳驱机器人在狭窄环境的力感知及力控制，为力柔顺控制方法提供了一种安全高效的解决途径。
-
公开(公告)号：CN116117788A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211277353.7
申请日：2022-10-18
Applicant: 山东理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种绳驱机械臂卷积动态加加速度规划方法及系统、计算机存储介质，将绳驱机械臂的绳索加速度和速度用二次连续卷积的方法进行规划；通过机器人逆运动学的方法将绳驱机械臂任务空间的期望末端位移转换为关节空间的关节角度变化；通过机器人正运动学的方法将绳驱机械臂关节空间的关节角度变化转换为绳索空间的绳索位移变化和速度变化；根据期望绳索位移的大小，划分了四种位移情况：超长位移、长位移、中位移和短位移；根据绳驱机械臂期望绳索位移的大小选择位移情况；动态设定加加速度的大小；采用二次连续卷积的方法规划出期望的绳索加速度和速度；卷积规划的运动过程包括：加速运动、匀减速运动，匀速运动、匀变加速度的加速运动和减速运动。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
10
records
(took 0.025 seconds)
