公开(公告)号：CN119639494A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411811866.0

申请日：2024-12-10

Applicant: 山东理工大学

Inventor： 崔恩照 ,  马金豪 ,  李坤 ,  查宝亮 ,  郑光明 ,  程祥

IPC: C10M125/00 ,  B23Q11/10 ,  C10N30/06 ,  C10N40/22

Abstract: 本发明属于纳米润滑材料技术领域，涉及一种石墨烯‑软硬纳米粒子多元复合纳米流体及其制备方法与应用。由石墨烯/金属复合纳米材料、金属氧化物纳米颗粒(硬相)均匀分散在基础油中形成，所述石墨烯/金属复合纳米材料由金属纳米颗粒(软相)负载到石墨烯纳米片上形成。本发明提供的石墨烯‑软硬纳米粒子多元复合纳米流体，以二维石墨烯为载体，将石墨烯与软硬纳米粒子复合，产生了多种增效机理协同作用，在刀‑工、刀‑屑接触面构筑高吸附性能与承载能力的润滑膜。对强化纳米流体微量润滑冷却润滑性能，提高加工表面质量、延长同按此刀具寿命及构建绿色制造体系具有重要意义。

公开(公告)号：CN114774641B

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202210433327.2

申请日：2022-04-24

Applicant: 山东理工大学

Inventor： 袁伟 ,  陈书童 ,  丛建臣 ,  郭前建 ,  程祥 ,  王文华 ,  于洁

IPC: C21D1/18 ,  C21D1/773 ,  C21D9/30 ,  B24B1/00

Abstract: 本专利公开了一种对球墨铸铁曲轴表面的原位织构制备技术，属于机械运动摩擦副表面技术领域。原位织构制备技术以发动机球墨铸铁曲轴轴颈表面为基础面，利用球墨铸铁中石墨与基体的热膨胀系数不同，经过加热、保温、快速冷却三道工序，降低了石墨颗粒与基体的结合力，进而将破碎的棕刚玉粉末涂抹并挤入至石墨颗粒与基体间隙，石墨球在多维挤压力的作用下被棕刚玉微粒占位置出，石墨球的初始位置形成不规则凹坑。本发明具有增加了润滑膜的承载能力，改善抗磨性能，大幅降低能耗的优点。

公开(公告)号：CN116728412A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310818347.6

申请日：2023-07-05

Applicant: 山东理工大学

Inventor： 牟宗高 ,  吕浩 ,  吕桂坤 ,  郑光明 ,  李子轩 ,  董瑞春 ,  高名旺 ,  程祥

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开一种同轴绳驱机器人的空间双圆弧规划方法及系统、计算机存储介质。该方法的核心在于输入变量为空间中两个点及其位移方向，输出变量为同轴绳驱机器人的空间双圆弧构型。该方法通过调整同轴绳驱机器人起点和终点的位置及其相应的指向方向，可以调整同轴绳驱机器人机械臂的弯曲程度。通过判断方向向量之间的夹角值，可以预先判断同轴绳驱机器人整臂的空间构型是C型还是S型。通过调整同轴绳驱机器人圆弧自由参数（即同轴绳驱机器人参数u与v）的值，可以调整同轴绳驱机器人重叠部分以及分离部分的长度。当给定点与其相应切矢量共面时，空间双圆弧可以转化为平面双圆弧。该方法可以实现对同轴绳驱机器人空间构型的参数化，便于控制同轴绳驱机器人进行无干涉运动轨迹规划。

公开(公告)号：CN114905074B

公开(公告)日：2023-07-11

申请号：CN202210591240.8

申请日：2022-05-27

Applicant: 山东理工大学

Inventor： 程祥 ,  李阳 ,  杨先海 ,  郑光明 ,  刘焕宝 ,  赵光喜 ,  刘原勇

IPC: B23C5/10

Abstract: 本发明涉及一种微细加工用高刚度直线切削刃钻铣刀，由刀具夹持柄、切削部分和位于刀具夹持柄与切削部分之间的过渡部分构成，其中切削部分上均布有右直线切削刃和左直线切削刃，右直线切削刃和左直线切削刃分别与切削部分上的底刃的两端相连接，特征在于：右直线切削刃、左直线切削刃和底刃的切削前角均为负值；20°≤底刃的前角γ1和后楔角α1≤80°，20°≤右直线切削刃的前角γ2和后楔角α2≤80°，20°≤左直线切削刃的前角γ3和后楔角α3≤80°；0.025毫米≤右和左直线切削刃的旋转包络切削半径≤1毫米；第一、二、三、四、五和六刀面均采用直纹面；底刃上设置有底容屑槽，右和左直线切削刃上均设置有侧容屑槽。本发明可用于难加工材料的精密微细加工。

公开(公告)号：CN115958593A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202211431407.0

申请日：2022-11-15

Applicant: 山东理工大学

Inventor： 牟宗高 ,  刘力源 ,  张鲁杨 ,  高玉明 ,  贾利慧 ,  吕浩 ,  董瑞春 ,  程祥

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种基于对偶向量的智能破拆机器人碰撞检测方法及系统、计算机存储介质，属于仿真技术领域。所述方法具体实施方式包括：将三维空间中的障碍物用空间几何模型进行建模；基于所建立的模型，将破拆机器人和障碍物简化为简单的几何结构；几何结构用多条线段来近似；将空间几何模型间的碰撞检测转换为线段与点或线段与线段间的碰撞检测。本碰撞检测方法分为粗略检测和精细检测两个阶段。优先进行粗略检测，若未发生碰撞，则检测结束；若发生碰撞，则进行精细检测，最终判断碰撞是否发生。由此，解决了现有技术中仅使用简单模型对于障碍物进行包络导致检测精度较低和仅使用精细模型进行检测导致计算负荷较大的技术问题，从而提高仿真中碰撞检测的实用性。

公开(公告)号：CN115648219A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202211426538.X

申请日：2022-11-15

Applicant: 山东理工大学

Inventor： 牟宗高 ,  高玉明 ,  张鲁杨 ,  刘力源 ,  吕浩 ,  董瑞春 ,  李子轩 ,  程祥

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种绳驱机械臂变刚度规划方法及系统、计算机存储介质，用于控制绳驱机械臂的刚度，有利于绳驱机械臂完成各种复杂的如太空探测、维修、空间对接和卫星抓捕等任务。其中方法如下：首先，建立绳驱机械臂的解析刚度模型，用于计算绳驱机械臂的刚度，并分析了影响绳驱机械臂刚度的因素；其次，选取绳驱机械臂的末端点和任意中间关节的交点作为被控制点，在被控制点附近自由设定对应的控制点；进一步地，基于选择的控制点和被控制点，结合梯度投影法优化绳驱机械臂的整体构型，以获得具有工作要求所需刚度的对应构型。如果刚度依然不能满足作业需求，只需调整绳索张力进一步优化刚度，即可平稳、灵活的控制绳驱机械臂的刚度，从而使绳驱机械臂完成各种刚度需求任务。

公开(公告)号：CN115385723A

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202110563166.4

申请日：2021-05-24

Applicant: 山东理工大学

Inventor： 骆传跃 ,  郑光明 ,  程祥 ,  杨先海 ,  李学伟 ,  刘焕宝 ,  赵光喜 ,  李阳

IPC: C04B41/80

Abstract: 本发明涉及一种Sialon陶瓷制品的处理方法，具体是一种能够提高Sialon陶瓷制品力学性能的处理方法，包括下述工艺步骤：首先选择Sialon陶瓷制品，并采用丙酮溶液进行超声波清洗30min去除表面的油污等杂物；然后将处理后的Sialon陶瓷制品放入程序控制深冷箱中，严格控制降温速率1.5℃/min，缓慢降低温度到‑150℃~‑196℃，保温时间3‑21h，之后缓慢升温到室温（升温速率1.5℃/min），处理完毕后再将Sialon陶瓷制品放入电阻炉中进行100℃‑200℃的回火处理（升温速率2℃/min），保温2‑4h后随炉冷却到室温；最后将处理后的Sialon陶瓷制品进行丙酮溶液的超声波清洗10min，即得。本发明使用深冷处理工艺对Sialon陶瓷制品进行处理，发明成本低，对环境友好，易于实现大规模工业化应用，可以改善Sialon陶瓷制品内部组织，提高维氏硬度和残余压应力。

公开(公告)号：CN115385722A

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202110563163.0

申请日：2021-05-24

Applicant: 山东理工大学

Inventor： 于良 ,  郑光明 ,  程祥 ,  李阳 ,  杨先海 ,  李学伟 ,  刘焕宝 ,  赵光喜

IPC: C04B41/00 ,  C22F1/00

Abstract: 本发明涉及一种金属切削聚晶立方氮化硼刀具表面处理方法，具体是一种能够提高金属切削聚晶立方氮化硼刀具使用寿命的表面处理方法，包括下述工艺步骤：选择刀具，并采用丙酮溶液进行超声波清洗30min去除表面的油污等杂物；处理后的刀具放入程序深冷箱中，严格控制降温速率5℃/min，先缓慢降低温度到‑150℃~‑190℃，保温时间3‑18h，之后缓慢升温到室温（升温速率2℃/min），处理完毕后再将刀具放入电阻炉中进行150℃‑200℃的回火处理（升温速率2℃/min），保温1‑3h后随炉冷却到室温；处理完毕后取出刀具，进行丙酮溶液的超声波清洗5min。本发明使用深冷处理工艺对聚晶立方氮化硼刀具进行表面处理，发明成本低，易于实现大规模工业化应用，可以改善刀具内部的组织，提升表面性能，提高使用寿命。

公开(公告)号：CN115214126A

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202210840197.4

申请日：2022-07-18

Applicant: 山东理工大学

Inventor： 刘焕宝 ,  靳文宇 ,  赵光喜 ,  杨先海 ,  程祥 ,  郑光明 ,  李学伟 ,  李阳 ,  李子涵

IPC: B29C64/20 ,  B29C64/393

Abstract: 本发明专利公布了一种可调节恒力挤出装置，包括进给组件、2个微进给组件以及喷头组件；使用时，两组微进给组件中的拉压力传感器将测得的两组挤出力与装置外置控制系统中用户设定的两组挤出力进行对比后，分别控制微进给组件中微进给直线电机向上或向下运动来增大或减小墨盒活塞杆移动的速度，调整挤出力，确保材料以恒定挤出力挤出。本发明专利解决了挤出力在打印过程中不稳定的问题，实现了打印过程挤出力恒定，提高了打印精度；两微进给组件相互独立，可分别设定不同恒力使其以不同速度做挤出打印，提高打印效率。

公开(公告)号：CN114769689A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210596547.7

申请日：2022-05-30

Applicant: 山东理工大学

Inventor： 程祥 ,  李阳 ,  杨先海 ,  郑光明 ,  董瑞春 ,  牟宗高 ,  刘原勇

IPC: B23C5/10

Abstract: 本发明涉及一种渐进式斜线切削刃微细钻铣刀，由刀具夹持柄、切削部分和位于刀具夹持柄与切削部分之间的过渡部分构成，其中切削部分上均布有右渐进式斜线和左渐进式斜线切削刃，右渐进式和左渐进式斜线切削刃分别与切削部分上的底刃的两端相连接，特征在于：右渐进式、左渐进式斜线切削刃和底刃的切削前角均为负值；20°≤底刃的前角γ1和后楔角α1≤80°，5°≤左渐进式斜线切削刃与刀具旋转中心线的夹角β1≤80°；0.025毫米≤右渐进式和左渐进式斜线切削刃的旋转包络切削半径≤1毫米；第一、二、三、四、五和六刀面均采用直纹面；底刃上设置有底容屑槽，右渐进式斜线切削刃和左渐进式斜线切削刃上均设置有侧容屑槽。本发明可用于难加工材料的微细加工。