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公开(公告)号：CN101604830A
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200910017047.8
申请日：2009-07-14
申请人： 山东电力研究院
摘要： 本发明公开了一种巡检架空线路线和杆塔用无人直升机系统及其方法。它采用无人直升机并携带检测设备、控制设备和通讯设备，沿着架空线路走廊巡检架空线路和杆塔，该方法可以应对复杂多变的地理地形地貌，完成对架空线路和杆塔的设备缺陷检测。其结构为：它包括无人直升机、遥控器以及地面控制车，所述无人直升机上设有飞行控制系统和巡检检测系统，所述两系统均与地面控制车无线通讯，地面控制车对无人直升机进行远程控制并对巡检检测结果进行分析处理。
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公开(公告)号：CN102303588A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201110140447.5
申请日：2011-05-27
申请人： 山东电力研究院
IPC分类号： B60S5/06
摘要： 本发明涉及一种基于直角坐标机器人的电动乘用车底盘电池快换系统，它包括换电平台，换电平台与快换机器人以及充电架在同一直线上；所述快换机器人包括电池托盘和四自由度的直角坐标机器人，所述直角坐标机器人在X轴双轨齿条上设有与之配合的X轴驱动电机，在Y轴双轨齿条上设有与之配合的Y轴驱动电机，在Z轴双轨齿条上设有与之配合的Z轴升降电机，电池托盘设置在Y轴双轨齿条上，并与之配合的R轴驱动电机连接；各驱动电机均与相应的编码器连接，各编码器与相应的驱动器连接；在电池托盘上设有测距传感器，在各双轨齿条两端设有相应限位开关；各驱动电机的驱动器、各限位开关、测距传感器均与控制系统连接。
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公开(公告)号：CN102509100B
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201110329986.3
申请日：2011-10-26
摘要： 本发明公开了一种基于图像模式识别的刀闸分合可靠性识别方法，1)建立模板信息获取刀闸设备图像，并在其中用红色矩形框人工标定的图像中刀闸设备区域，其中矩形框的长轴方向P，即与图像底边缘之间的角度，作为刀闸合位可靠时的刀闸臂的方向，以此作为该刀闸合闸到位的模板信息；2)实时图像信息分析处理利用移动机器人采集的实时图像和模板图像进行SURF特征点提取和匹配，从而从复杂的背景信息中将刀闸设备剥离出来；3)通过将实时采集到的图像中刀闸臂方向Q和刀闸合闸到位模板规定的刀闸臂角度信息P经行对比，，其中T取值为5度，实现刀闸分合到位可靠性的判别。本发明系统简单、灵活、且投资较小，能满足变电站刀闸操作需求。
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公开(公告)号：CN102255392A
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN201110216383.2
申请日：2011-07-30
申请人： 山东电力研究院
IPC分类号： H02J13/00
CPC分类号： Y02B90/2653 , Y04S40/126
摘要： 本发明涉及一种基于移动机器人的全自动变电站倒闸操作顺序控制方法，步骤为：1)由变电站顺序控制平台执行倒闸操作，同时通过IEC61850协议向移动机器人后台发送设备检测命令；2)移动机器人后台接收到变电站顺控平台发送的设备检测命令后，向移动机器人下发设备检测命令；3)移动机器人接收到设备检测命令后，采集相关设备可见光和红外图像，并通过无线网桥上传到移动机器人后台；4)利用图像分析算法对获取的可见光和红外图像进行分析，并将识别结果通过IEC61850协议上报变电站顺序控制平台；5)变电站顺序控制平台接收到移动机器人后台上报的设备状态后，根据此状态驱动倒闸操作的继续执行，自动实现变电站倒闸操作顺序控制过程。
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公开(公告)号：CN102255392B
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201110216383.2
申请日：2011-07-30
IPC分类号： H02J13/00
CPC分类号： Y02B90/2653 , Y04S40/126
摘要： 本发明涉及一种基于移动机器人的全自动变电站倒闸操作顺序控制方法，步骤为：1)由变电站顺序控制平台执行倒闸操作，同时通过IEC61850协议向移动机器人后台发送设备检测命令；2)移动机器人后台接收到变电站顺控平台发送的设备检测命令后，向移动机器人下发设备检测命令；3)移动机器人接收到设备检测命令后，采集相关设备可见光和红外图像，并通过无线网桥上传到移动机器人后台；4)利用图像分析算法对获取的可见光和红外图像进行分析，并将识别结果通过IEC61850协议上报变电站顺序控制平台；5)变电站顺序控制平台接收到移动机器人后台上报的设备状态后，根据此状态驱动倒闸操作的继续执行，自动实现变电站倒闸操作顺序控制过程。
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公开(公告)号：CN102303588B
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201110140447.5
申请日：2011-05-27
IPC分类号： B60S5/06
摘要： 本发明涉及一种基于直角坐标机器人的电动乘用车底盘电池快换系统，它包括换电平台，换电平台与快换机器人以及充电架在同一直线上；所述快换机器人包括电池托盘和四自由度的直角坐标机器人，所述直角坐标机器人在X轴双轨齿条上设有与之配合的X轴驱动电机，在Y轴双轨齿条上设有与之配合的Y轴驱动电机，在Z轴双轨齿条上设有与之配合的Z轴升降电机，电池托盘设置在Y轴双轨齿条上，并与之配合的R轴驱动电机连接；各驱动电机均与相应的编码器连接，各编码器与相应的驱动器连接；在电池托盘上设有测距传感器，在各双轨齿条两端设有相应限位开关；各驱动电机的驱动器、各限位开关、测距传感器均与控制系统连接。
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公开(公告)号：CN101604830B
公开(公告)日：2011-08-10
申请号：CN200910017047.8
申请日：2009-07-14
申请人： 山东电力研究院
摘要： 本发明公开了一种巡检架空线路线和杆塔用无人直升机系统及其方法。它采用无人直升机并携带检测设备、控制设备和通讯设备，沿着架空线路走廊巡检架空线路和杆塔，该方法可以应对复杂多变的地理地形地貌，完成对架空线路和杆塔的设备缺陷检测。其结构为：它包括无人直升机、遥控器以及地面控制车，所述无人直升机上设有飞行控制系统和巡检检测系统，所述两系统均与地面控制车无线通讯，地面控制车对无人直升机进行远程控制并对巡检检测结果进行分析处理。
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公开(公告)号：CN102509100A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110329986.3
申请日：2011-10-26
申请人： 山东电力研究院
摘要： 本发明公开了一种基于图像模式识别的刀闸分合可靠性识别方法，1)建立模板信息获取刀闸设备图像，并在其中用红色矩形框人工标定的图像中刀闸设备区域，其中矩形框的长轴方向P，即与图像底边缘之间的角度，作为刀闸合位可靠时的刀闸臂的方向，以此作为该刀闸合闸到位的模板信息；2)实时图像信息分析处理利用移动机器人采集的实时图像和模板图像进行SURF特征点提取和匹配，从而从复杂的背景信息中将刀闸设备剥离出来；3)通过将实时采集到的图像中刀闸臂方向Q和刀闸合闸到位模板规定的刀闸臂角度信息P经行对比，其中T取值为5度，实现刀闸分合到位可靠性的判别。本发明系统简单、灵活、且投资较小，能满足变电站刀闸操作需求。
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公开(公告)号：CN202333858U
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201120444941.6
申请日：2011-11-11
申请人： 山东电力研究院
摘要： 本实用新型公开了一种基于二维码技术的电动汽车充换电监管系统；包括基于二维码标识的附着装置，用于二维码信息识别传输的便携式智能终端设备，对二维码标识的附着装置进行资产管理、运行信息管理的监控中心，所述便携式智能终端设备，包括主控板、具有二维码扫描功能的图像采集模块、无线通信模块，显示模块、输入模块；所述便携式智能终端设备通过无线通信与监控中心连接。本系统的二维码标识具有固定方便可靠，使用成本低，易于识别和查询，容错能力强等优点，通过二维码标识可以快速地进行设备的管理和运行信息的查询，为电动汽车充换电的监控提供了可靠的依据和保障。
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公开(公告)号：CN202230635U
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201120273842.6
申请日：2011-07-30
申请人： 山东电力研究院
IPC分类号： G09B19/00
摘要： 本实用新型公开了一种基于虚拟现实技术的变电站巡检机器人仿真系统，它包括外部输入信号装置，外部输入信号装置与虚拟仿真计算机连接，虚拟仿真计算机还分别与音视频输出设备，虚拟检测用计算机和控制服务器连接；本实用新型采用三维仿真以提高人机交互的形象性、逼真性，提高变电站技术人员和机器人操作人员的兴趣和工作积极性。既可以作为商务人员进行巡检演示的工具，也可以作为变电站巡检机器人技术培训的教材，从而为机器人在变电站巡行提供重要的安全保障。
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